Dasar robotika

Lab kecerahan dan luminans — eksposur, gamma, dan clipping

Bandingkan eksposur linear dengan penyesuaian abu-abu terenkode melalui citra sintetis, histogram, dan gradien.

Lab ekstraksi titik fitur — membandingkan Harris dan Shi–Tomasi

Putar, ubah ukuran dan kecerahan citra sintetis, lalu bandingkan sudut terdeteksi dengan posisi referensi yang diketahui.

Lab pencocokan fitur — filter deskriptor, inlier dan kebenaran acuan

Bandingkan patch dan saring korespondensi untuk melihat mengapa kesesuaian geometri tidak menjamin kecocokan benar.

Visi komputer September 13, 2026

Lab aliran optik: melacak gerak di antara dua bingkai

Estimasi perpindahan titik gambar dan bandingkan dengan transformasi sintetis yang diketahui. Jelajahi kecerahan, oklusi, dan masalah apertur.

Hands-on · 2 menit baca Teknik kendali September 22, 2026 Lab

Lab MPC — selesaikan ulang urutan kelengkungan dalam horizon dan batas kemudi

Ubah horizon, bobot, dan batas kemudi, lalu bandingkan jalur prediksi, konvergensi pemecah masalah, dan penanganan kegagalan di peramban Anda.

Hands-on · 3 menit baca Teknik kendali September 22, 2026 Lab

Lab perbandingan pelacakan jalur — jalankan PP, APP, RPP, Stanley, dan MPC dalam kondisi yang sama

Jalankan lima pelacak bersama pada satu kendaraan, jalur, state awal, dan batas kemudi, lalu bandingkan cross-track error, kehalusan, dan penyelesaian dengan definisi metrik bersama.

Hands-on · 2 menit baca Teknik kendali September 21, 2026 Lab

Lab Adaptive Pure Pursuit — skalakan lookahead dengan kecepatan

Bandingkan lookahead berskala-kecepatan dengan PP, termasuk akselerasi dan batas minimum/maksimum.

Hands-on · 3 menit baca Teknik kendali September 21, 2026 Lab

Lab Pure Pursuit — bandingkan pelacakan jalur lookahead tetap

Ubah lookahead tetap dan periksa kesalahan pelacakan, kemudi, dan target pada model kendaraan bersama.

Hands-on · 3 menit baca Teknik kendali September 21, 2026 Lab

Lab Regulated Pure Pursuit — kecepatan melalui kurva dan dekat tujuan

Pisahkan lookahead dari regulasi kecepatan dan bandingkan batas kurvatur, lantai kecepatan, pendekatan akhir, dan kecepatan kendaraan aktual.

Hands-on · 4 menit baca Teknik kendali September 21, 2026 Lab

Lab Stanley — kemudi dari cross-track poros-depan dan kesalahan heading

Pisahkan kesalahan poros depan dan belakang dan bandingkan gain, kecepatan, dan batasan kemudi di peramban Anda.

Hands-on · 3 menit baca

Estimasi Kedalaman Monokular — Dari Urutan Relatif ke Jarak Metrik

Pengantar tentang kedalaman monokular: kedalaman relatif versus metrik, ambiguitas skala, protokol evaluasi, dan kondisi kegagalan.

Panduan belajar · 2 menit baca

Visi komputer September 13, 2026

Neural 3D — Sintesis Tampilan Baru dan Evaluasi Visual/Geometris Terpisah

Pengantar tentang representasi adegan neural, sintesis tampilan baru, tampilan terpisah, dan evaluasi visual dan geometris yang terpisah.

Panduan belajar · 2 menit baca

Teknik kendali September 8, 2026 Lab

Menjalankan filter Kalman di Python: noise, data yang hilang, dan outlier

Bandingkan Q, R, dan pembatasan outlier pada satu lintasan sintetis menggunakan estimasi. error and rejected observations.

Hands-on · 3 menit baca

Mengapa ICP gagal: inisialisasi, outlier, dan geometri simetris

Lakukan registrasi 2D dan bedakan residu, cakupan korespondensi, dan true pose error.

Hands-on · 3 menit baca

Nav2 memiliki jalur tetapi tidak bergerak: alur kerja diagnostik.

Periksa geometri, peta biaya, kelayakan kontrol, dan pengiriman perintah untuk menjelaskan a stopped robot.

Hands-on · 4 menit baca

Transformasi koordinat robot: matriks, kuaternion, dan TF

Gunakan contoh numerik untuk menghubungkan rotasi, translasi, transformasi invers, quaternions and ROS frames.

Fundamentals · 2 menit baca

Teknik kendali September 7, 2026 Lab

Mereproduksi kegagalan robot dengan rosbag2: input, TF, dan waktu

Bangun perbandingan tayangan ulang yang terkontrol dan diagnosis penerbit TF ganda. and mixed time sources.

Hands-on · 5 menit baca

Bereksperimen dengan PID di Python — penguatan, penundaan, dan saturasi

Reproduksi bagaimana penundaan pengukuran, batasan aktuator, dan perubahan integral windup terjadi. PID tracking on the same second-order model.

Panduan Dasar Pelacakan Fitur — Cara Menghindari Kehilangan Titik yang Sama Antar Bingkai

Pelacakan fitur adalah proses mencocokkan titik fisik yang sama di seluruh frame dalam urutan video. Artikel ini mengorganisir pelacakan templat, aliran optik Lucas–Kanade, pencocokan deskriptor, RANSAC, penolakan outlier, dan prediksi Kalman dengan persamaan dan langkah-langkah implementasi, serta menjelaskan kondisi di mana Visual Odometry dan SLAM mengalami kegagalan, beserta mitigasinya.

Fundamentals · 6 menit baca

Panduan Penutupan Loop — Memperbaiki Penyimpangan Sistem SLAM Sekaligus, Mengelilingi Sebuah Loop

Penutupan loop adalah proses mengenali bahwa robot telah kembali ke tempat yang sebelumnya dikunjungi, dan mendistribusikan kesalahan lokalisasi diri yang terakumulasi ke seluruh peta. Artikel ini secara sistematis menjelaskan pengenalan tempat, pengambilan gambar, verifikasi geometris, optimasi grafik pose, pertahanan terhadap kesalahan positif palsu, serta implementasi dan penelitian SLAM terkini.

Pengantar Aliran Optik — Membaca Kecepatan dan Struktur dari Gerakan Gambar

Optical Flow adalah medan vektor yang menggambarkan arah pergerakan setiap piksel dalam rangkaian gambar. Artikel ini membahas kendala konstansi kecerahan, Lucas–Kanade dan Horn–Schunck, piramida, aliran padat versus pelacakan fitur jarang, metode berbasis pembelajaran seperti RAFT, dan gerakan kamera, objek dinamis, serta metodologi evaluasi, dengan matematika yang mendasarinya.

PnP Primer — Memulihkan Posisi Kamera Hanya dari Titik 3D dan Sebuah Gambar

Perspective-n-Point (PnP) adalah masalah geometris untuk memperkirakan posisi dan orientasi kamera dari titik-titik 3D yang diketahui dan titik-titik gambar yang sesuai. Artikel ini membahas persamaan proyeksi, P3P/AP3P, EPnP, optimasi iteratif, RANSAC, degenerasi planar, dan bagaimana PnP digunakan dalam Visual SLAM, AR, dan survei, dengan matematika dan daftar periksa implementasi.

Pengantar Sistem Hidrolik — Dari Prinsip Pascal hingga Kontrol Gaya pada Robot

Mengapa input kecil dapat menggerakkan lengan ekskavator hidrolik yang besar? Artikel ini memperlakukan pompa, katup kontrol, silinder, cairan hidrolik, sensor, dan pengontrol sebagai satu lingkaran tertutup, mencakup persamaan tekanan/aliran/efisiensi, teknologi terkini dalam mesin konstruksi dan pertanian, serta konversi elektro-hidrolik dan penelitian terkini, dengan diagram.

Peta jalan robotika dalam ruangan — dari sensor hingga kontrol gerakan

Hubungkan penginderaan, lokalisasi, pemetaan, perencanaan, dan kontrol, lalu pilih. a reading path for the system you want to build.

Panduan belajar · 2 menit baca

Pengantar LiDAR-SLAM — Mengetahui "Di Mana Saya" dari Awan Titik Laser

Kamera menyimpulkan jarak secara tidak langsung dari pola cahaya yang dipantulkan; LiDAR mengukur jarak secara langsung dari waktu tempuh pulsa laser. LiDAR-SLAM adalah teknologi yang dibangun berdasarkan pendaftaran awan titik yang dikembalikan oleh sensor pengukur jarak aktif ini. Artikel ini bekerja secara sistematis mulai dari dua pilar pencocokan pemindaian, ICP dan NDT, melalui desain fitur LOAM, Loop Closure dan Graph SLAM, hingga silsilah algoritma penanda — LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM, FAST-LIO2.

Fundamentals · 20 menit baca

Pengantar VIO/LIO — Menggabungkan IMU dengan Kamera atau LiDAR untuk Lokalisasi Mandiri

Kamera saja, atau LiDAR saja, akan mengalami kendala dalam situasi tertentu. Menggabungkan salah satu sensor dengan IMU (akselerometer + giroskop) akan menutupi kelemahan tersebut -- inilah yang dilakukan oleh VIO (Visual-Inertial Odometry) dan LIO (LiDAR-Inertial Odometry). Dimulai dari mengapa IMU saja tidak dapat memulihkan posisi, artikel ini membahas dua filosofi desain -- berbasis Filter dan berbasis Optimasi -- dan algoritma penting dari ROVIO, OKVIS, VINS-Mono, dan OpenVINS hingga LIO-SAM dan FAST-LIO2.

Fundamentals · 16 menit baca

Dasar robotika September 7, 2026 Lab

Pengantar Visual-SLAM — Bagaimana Kamera Mempelajari "Di Mana Saya Berada""

Tanpa GPS dan tanpa peta, robot masih dapat menemukan posisinya sendiri dan membangun peta lingkungannya hanya dari gambar kamera. Mulai dari pelacakan fitur hingga geometri epipolar, perbedaan antara Visual Odometry dan SLAM, silsilah algoritma penanda dari ORB-SLAM ke LSD-SLAM dan DSO, dan Bundle Adjustment, sebuah tur sistematis dari bawah ke atas tentang bagaimana Visual-SLAM sebenarnya bekerja.

Fundamentals · 18 menit baca

Dari pemetaan hingga navigasi di ROS 2 — prosedur Jazzy dan Nav2 minimal.

Gunakan simulasi Jazzy untuk memeriksa pemetaan, penyimpanan peta, pemuatan ulang, dan tujuan. navigation as separate steps.

Hands-on · 4 menit baca

Dasar robotika September 7, 2026 Lab

Mengapa fusi sensor gagal — pengaturan waktu, bingkai, dan kalibrasi ekstrinsik

Mendiagnosis kegagalan fusi melalui cap waktu, kerangka koordinat, dan pemasangan. geometry and covariance.

Dasar robotika September 7, 2026 Lab

Cara mengevaluasi SLAM — ATE, RPE, waktu eksekusi, dan kegagalan

Gunakan lintasan sintetis untuk membedakan kesalahan absolut dan relatif, lalu define matching, alignment and failure reporting for an evaluation.

Dasar robotika September 6, 2026

Pengantar Penggabungan Sensor — Membangun Satu Model Dunia dari Banyak Sensor

Kamera unggul dalam hal makna, LiDAR unggul dalam hal geometri, IMU unggul dalam hal gerakan — dan masing-masing memiliki titik butanya sendiri. Dari matematika berbasis probabilitas dan optimasi yang menggabungkannya (Filter Kalman, Grafik Faktor) hingga pasangan konkret seperti VIO (Kamera×IMU), LIO (LiDAR×IMU), dan BEV Fusion (Kamera×LiDAR), sebuah tur sistematis tentang bagaimana Sensor Fusion mengubah beberapa sensor menjadi model dunia tunggal.

Fundamentals · 15 menit baca

Visi komputer September 4, 2026

Pengantar Penyesuaian Bundel — Metode Kuadrat Terkecil Nonlinier yang Memperbaiki Posisi Kamera dan Titik 3D Secara Bersama-sama

Bundle Adjustment adalah masalah kuadrat terkecil nonlinier yang menggerakkan banyak pose kamera dan titik 3D sekaligus untuk meminimalkan kesalahan reproyeksi di seluruh pengamatan. Artikel ini secara sistematis membahas mengapa Jacobian bersifat jarang (sparse), mengapa komplemen Schur membuat masalah skala besar dapat dipecahkan, peran metode Levenberg-Marquardt, kebebasan gauge, dan hubungannya dengan optimasi Pose Graph dan SfM, dengan persamaan dan diagram.

Fundamentals · 11 menit baca Visi komputer September 4, 2026

Panduan Kalibrasi Kamera — Memulihkan Distorsi Lensa dan Parameter Intrinsik

Kalibrasi kamera adalah proses pemulihan parameter intrinsik dan distorsi lensa yang dibutuhkan untuk memetakan koordinat piksel ke ruang 3D. Mulai dari meninjau kembali model lubang jarum, melalui model distorsi radial dan tangensial, metode pola planar Zhang, optimasi kesalahan reproyeksi, hingga apa yang rusak di hilir dalam Visual SLAM dan VO ketika kalibrasi bergeser — panduan sistematis dengan persamaan dan diagram.

Visi komputer September 4, 2026

Pengantar Homografi — Mendeskripsikan Korespondensi Planar dengan Matriks 3x3 Tunggal

Homografi adalah relasi yang menghubungkan titik-titik pada bidang yang sama, atau pandangan kamera yang berputar murni, menggunakan transformasi proyeksi 3x3 tunggal. Artikel ini membahas estimasi berbasis DLT, penguatan dengan RANSAC, dekomposisi menjadi rotasi, translasi, dan normal bidang, dan kapan menggunakannya dibandingkan dengan geometri epipolar, bersamaan dengan aplikasi seperti penyambungan gambar dan pelacakan bidang AR, dengan persamaan dan diagram.

Fundamentals · 8 menit baca Visi komputer September 4, 2026

Pengantar Stereo Multi-View — Mengisi Awan Titik yang Jarang Menjadi Bentuk 3D yang Padat

Multi-View Stereo (MVS) memulihkan bentuk 3D padat dari banyak gambar menggunakan pose kamera yang diketahui. Artikel ini secara sistematis membahas prinsip inti konsistensi foto, dua pendekatan klasik Plane-Sweep dan Patch-based (PMVS), metode berbasis pembelajaran mendalam yang diwakili oleh MVSNet, dan meshing melalui fusi peta kedalaman, bersamaan dengan hubungannya dengan kamera stereo dan kedalaman, dengan persamaan dan diagram.

Fundamentals · 11 menit baca

Visi komputer September 4, 2026

Pengantar Struktur dari Gerakan — Memulihkan Posisi 3D dan Kamera Secara Bersamaan dari Kumpulan Foto yang Tidak Terurut

Structure from Motion (SfM) memulihkan struktur 3D suatu adegan dan setiap pose kamera secara simultan dari sekumpulan foto yang urutan dan posisi pengambilan gambarnya tidak diketahui. Artikel ini secara sistematis membahas pencocokan fitur, verifikasi geometris, dua strategi rekonstruksi SfM Inkremental dan Global, triangulasi, hubungannya dengan Bundle Adjustment, dan perbedaannya dari Visual-SLAM, bersama dengan implementasi terkini seperti COLMAP.

Fundamentals · 10 menit baca

Dasar robotika September 4, 2026

Pengantar Kinematika Lengan Robot — Kinematika Maju, Kinematika Terbalik, dan Jacobian

Kinematika maju menemukan posisi dan orientasi tangan dari sudut sendi; kinematika invers menyelesaikan masalah sebaliknya; dan Jacobian menjembatani keduanya melalui "kecepatan." Dari membangun transformasi koordinat dengan parameter DH, melalui IK analitik, IK numerik (Damped Least Squares), singularitas, dan derajat kebebasan yang berlebihan — penjelasan sistematis dari bawah ke atas tentang kinematika yang mengatur bagaimana lengan robot bergerak.

Fundamentals · 12 menit baca

Dasar robotika September 4, 2026

Pengantar Pengendalian Gaya dan Pengendalian Impedansi — Membangun Robot yang Dapat Menyentuh

Dimulai dari apa yang sebenarnya terjadi saat lengan robot yang dikendalikan posisinya menyentuh benda kaku — dan mengapa hal itu membuat perakitan, pemolesan, dan tugas kontak manusia menjadi tidak mungkin — artikel ini membahas kontrol impedansi, yang menghubungkan gaya dan perpindahan melalui pegas, peredam, dan massa virtual; kontrol admitansi, yang membalikkan kausalitas tersebut; dan kontrol posisi/gaya hibrida, yang memisahkan posisi dan gaya berdasarkan arah spasial, membangun gagasan tersebut dari persamaan dan diagram.

Fundamentals · 14 menit baca

Dasar robotika September 4, 2026

Pengantar Pengendalian Kawanan (Multi-Robot) — Membangun Pengelompokan, Formasi, dan Konsensus

Kontrol kawanan memecahkan masalah yang tidak dapat dipecahkan oleh satu robot, hanya dengan menggunakan "aturan lokal sederhana" yang diterapkan pada banyak robot. Mulai dari mereproduksi perilaku berkelompok dengan Boids, melalui algoritma konsensus untuk kesepakatan, hingga tiga pendekatan untuk kontrol formasi — pemimpin-pengikut, struktur virtual, dan berbasis perilaku — artikel ini secara sistematis mengorganisir bidang ini di sekitar perbedaan antara arsitektur terpusat dan terdesentralisasi.

Fundamentals · 12 menit baca

Pengantar Perencanaan Perilaku: Bagaimana FSM, Pohon Perilaku, dan POMDP Memilih Apa yang Akan Dilakukan Kendaraan Otomatis Selanjutnya

Perencanaan perilaku mengubah persepsi yang tidak pasti menjadi keputusan berhenti, mengikuti, memberi jalan, bergabung, dan berpindah jalur, kemudian membatasi perencanaan jalur dan MPC. Panduan singkat ini menghubungkan FSM, pohon perilaku, POMDP, ADAS terkini, keselamatan, dan pengujian.

Fundamentals · 11 menit baca

Pengantar Perencanaan Perilaku: Bagaimana FSM, Pohon Perilaku, dan POMDP Memilih Apa yang Akan Dilakukan Kendaraan Otomatis Selanjutnya

Fundamentals · 11 menit baca

Pemetaan Grid Hunian — Mengubah Bukti LiDAR dan Kamera Menjadi Kemampuan Melintasi

Kisi okupansi membagi ruang menjadi sel-sel dan merepresentasikan ruang yang ditempati, ruang kosong, dan ruang yang tidak diketahui secara probabilistik. Pelajari pembaruan Bayesian dan log-odds, model sensor invers, ray casting, peluruhan dinamis, voxel 3D, SLAM, costmap, dan perencanaan.

Standar Otomasi Mengemudi SAE Level 0–5 — Batasan Tanggung Jawab di Balik ADAS

SAE J3016 bukanlah skor kecerdasan kendaraan. Pelajari siapa yang melakukan tugas mengemudi dinamis, pemantauan, dan cadangan pada Level 0–5, dengan ODD, latensi pengambilalihan, ADAS saat ini, SOTIF, keamanan, dan evaluasi keselamatan.

Fundamentals · 9 menit baca

Panduan V2X — Menghubungkan Kendaraan, Jalan, Jaringan, dan Manusia dengan Aman

Apa yang dipertukarkan oleh V2V, V2I, V2N, dan V2P, dan bagaimana perbedaan antara DSRC/ITS-G5 dan C-V2X? Panduan singkat ini menghubungkan latensi, keandalan pengiriman, persepsi kooperatif, PKI, privasi lokasi, desain tahan kegagalan, dan pengujian yang dapat direproduksi.

Pengantar Teknik Kontrol: Pengamat Keadaan dan Filter Kalman Linier

Pembacaan sensor bukanlah keadaan itu sendiri. Panduan singkat ini menjelaskan tentang observabilitas, persamaan prediksi/pembaruan Kalman, kovariansi, contoh numerik, integrasi kontrol, implementasi robot, dan perilaku aman terhadap kesalahan.

Pengantar Teknik Kontrol: LQR — Umpan Balik Keadaan dari Prioritas Eksplisit

LQR memperoleh penguatan umpan balik keadaan dari model ruang keadaan dan biaya kuadratik. Pengantar ini mencakup persamaan Riccati, observabilitas, trade-off PID/MPC, implementasi robot, intuisi numerik, dan keselamatan.

Pengantar Teknik Kontrol: Kontrol Prediktif Model — Bertindak dalam Batasan

Kontrol Prediktif Model memprediksi perilaku masa depan dengan sebuah model, mengoptimalkan urutan input yang terbatas, hanya menerapkan langkah pertamanya, dan mengulanginya. Panduan singkat ini mencakup persamaan, penyetelan, keamanan, implementasi, dan contoh-contoh terkini.

Fundamentals · 6 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Perencanaan Jalur — A, Dijkstra, RRT, RRT, dan PRM

Perencanaan jalur bukanlah sekadar menggambar garis terpendek. Panduan singkat ini membandingkan algoritma grid dan ruang kontinu dengan mempertimbangkan jejak robot, ketidakpastian peta, komputasi, integrasi SLAM/Nav2, dan keselamatan.

Fundamentals · 6 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Kontrol PID — Bekerja di Tiga Skala Waktu

PID bukan sekadar tiga gain. Panduan singkat ini menghubungkan intuisi dan persamaannya dengan pengambilan sampel, saturasi, anti-windup, penyetelan, keamanan, ROS 2, dan pemeriksaan implementasi nyata.

Fundamentals · 7 menit baca

Visi komputer September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Pembentukan Trajektori — Jerk Minimum, Quintik, dan Profil Trapezoidal

Sebuah jalur menunjukkan ke mana harus bepergian; sebuah lintasan menunjukkan kapan dan dengan kecepatan, percepatan, dan hentakan (jerk) berapa. Panduan singkat ini mencakup hentakan minimum (minimum-jerk), profil kuadratik (quintic), trapesium, batasan (constraints), keamanan, dan integrasi ROS 2.

Fundamentals · 4 menit baca

Geometri Epipolar — Membaca Kedalaman dan Pergerakan Kamera dari Dua Gambar

Geometri epipolar adalah teori yang membatasi bagaimana titik 3D yang sama diproyeksikan ke dalam dua gambar. Artikel ini secara sistematis menjelaskan Matriks Fundamental dan Matriks Esensial, algoritma 8-titik dan 5-titik, RANSAC, triangulasi, pilihan antara geometri epipolar dan homografi, kalibrasi, implementasi OpenCV/COLMAP, kondisi kegagalan, dan estimasi berbasis pembelajaran terbaru, dengan persamaan dan diagram.

Fundamentals · 15 menit baca

Visi komputer September 3, 2026

Panduan Deteksi Fitur

Deteksi fitur memilih "tempat yang dapat Anda temukan lagi" dalam sebuah gambar dan menggunakannya untuk pencocokan. Artikel ini menghubungkan prinsip-prinsip sudut, gumpalan, DoG, FAST, ORB, dan SIFT dengan ketahanan, evaluasi, alat-alat terkini, dan metode berbasis pembelajaran ke dalam satu gambaran yang koheren.

Fundamentals · 12 menit baca

Visi komputer September 3, 2026

Panduan VO/VIO — Landasan Praktis untuk Memperkirakan Gerakan dari Kamera dan IMU

Odometri Visual (VO) dan Odometri Visual-Inersia (VIO) memperkirakan gerakan relatif robot atau kamera dari serangkaian gambar dan pengukuran inersia. Artikel ini membahas ambiguitas skala monokular, pra-integrasi IMU, inisialisasi, penyaringan versus optimasi, implementasi seperti VINS-Mono dan OpenVINS, metrik evaluasi, dan kondisi kegagalan, dengan menggunakan matematika dan diagram.

Fundamentals · 16 menit baca

Peta HD — Peta Tingkat Jalur untuk Pengemudian Otonom

Peta HD merepresentasikan jalur, batas wilayah, rambu-rambu, elevasi, dan konektivitas sebagai data yang dapat dibaca mesin. Panduan ini menjelaskan perbedaannya dengan peta SLAM, cara kerja lokalisasi, dan mengapa kebaruan dan ketidakpastian data itu penting.

Pemetaan Grid Hunian — Mengubah Bukti LiDAR dan Kamera Menjadi Kemampuan Melintasi

Dasar robotika September 3, 2026

ArduPilot Primer — Estimasi Keadaan, Kontrol, dan Desain Misi untuk Autopilot

ArduPilot adalah autopilot sumber terbuka yang mengimplementasikan penggabungan sensor kendaraan, kontrol sikap/posisi, misi navigasi, dan pengaman kegagalan. Artikel ini membahas perbedaan antara Copter, Plane, dan Rover, ditambah EKF, PID, MAVLink, SITL, dan pengujian keselamatan kendaraan nyata, dengan diagram.

Dasar robotika September 3, 2026

Pengantar Perhitungan Posisi Tanpa Navigasi — Mengintegrasikan Roda, IMU, dan GNSS untuk Melacak Pergerakan Robot

Penentuan posisi berdasarkan perkiraan (dead reckoning) adalah teknik dasar untuk memperbarui posisi dan orientasi robot dengan mengintegrasikan rotasi roda, pembacaan IMU, dan sensor kecepatan. Artikel ini membahas kinematika penggerak diferensial, akumulasi kesalahan, koreksi berbasis EKF, dan implementasinya pada robot transportasi dalam ruangan dan pengemudian otonom, dengan persamaan dan diagram.

Dasar robotika September 3, 2026

Pengantar ROS 2 — Mendistribusikan Kontrol Robot dengan Aman di Seluruh Node, Topik, dan DDS

ROS 2 adalah middleware robotika yang memisahkan penginderaan, persepsi, perencanaan, dan kontrol ke dalam proses terpisah dan menghubungkannya melalui komunikasi DDS. Artikel ini membahas node, topik, layanan, aksi, QoS, TF2, siklus hidup, implementasi dan debugging, beserta perbedaan dari ROS 1 dan peringatan operasional di dunia nyata, dengan diagram.