https://duskcoil.com 手を動かしたことの記録 ja https://duskcoil.com/blog/posts/robotics-visual-slam.html https://duskcoil.com/blog/posts/robotics-visual-slam.html Tue, 08 Sep 2026 00:00:00 +0900 ロボティクス入門 GPSも地図もない場所で、カメラ映像だけを頼りに自分の位置と周囲の地図を同時に求める技術がVisual-SLAMである。特徴点の追跡からEpipolar幾何、Visual Odometryとの違い、ORB-SLAM/LSD-SLAM/DSOに至る代表アルゴリズムの系譜、Bundle Adjustmentまで、Visual-SLAMの仕組みを土台から体系的に整理する。 https://duskcoil.com/blog/posts/robotics-sensor-fusion.html https://duskcoil.com/blog/posts/robotics-sensor-fusion.html Sun, 06 Sep 2026 00:00:00 +0900 ロボティクス入門 カメラは意味に強く、LiDARは幾何に強く、IMUは動きに強く、それぞれ苦手がある。Kalman Filter/Factor Graphによる確率的・最適化的な統合の仕組みから、VIO(Camera×IMU)・LIO(LiDAR×IMU)・BEV Fusion(Camera×LiDAR)まで、複数センサーを1つの世界モデルへ統合するSensor Fusionの基礎を体系的に整理する。 https://duskcoil.com/blog/posts/robotics-detection-segmentation.html https://duskcoil.com/blog/posts/robotics-detection-segmentation.html Sat, 05 Sep 2026 00:00:00 +0900 ロボティクス入門 バウンディングボックスで物体を囲むObject Detectionと、ピクセル単位で意味を割り当てるSemantic Segmentation。両者の違いから、Instance/Panoptic Segmentationとの関係、R-CNNからDETR/DINOに至る代表アルゴリズムの系譜、点群を対象にした3D版まで、画像認識の基礎を体系的に整理する。 https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-encoder.html https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-encoder.html Fri, 04 Sep 2026 00:00:00 +0900 センサ・ハードウェア モーターの回転角度・速度を電気信号に変換するロータリーエンコーダを、光を遮って読み取る光学式と、磁界の向きを読み取る磁気式という2つの原理から比較する。オルガンメーカーが始めた技術という意外な出自から、newbotの車輪オドメトリが1.2mの直進でわずか6.5°の実際の回転を80°と誤認した実測値まで、車輪オドメトリの精度を支える(そして裏切る)エンコーダの実像を追う。 https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-actuator.html https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-actuator.html Thu, 03 Sep 2026 00:00:00 +0900 センサ・ハードウェア ロボットの「筋肉」にあたるアクチュエータを、BLDCモーター・ステッピングモーター・サーボモーターという3つの切り口から比較する。実はこの3つは並列の分類ではなく、モーターの構造(BLDC/ステッピング)と制御アーキテクチャ(サーボ)という異なる軸が混ざっている——その誤解を解きほぐしながら、トルク・応答性・制御方式のトレードオフを、NASAが直面した真空中のブラシ摩耗問題からWienerのサイバネティクス誕生秘話まで追う。 https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-battery.html https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-battery.html Wed, 02 Sep 2026 00:00:00 +0900 センサ・ハードウェア ロボット・ドローンの航続時間と安全性を決めるのはモーターやセンサーではなくバッテリーとBMS(バッテリーマネジメントシステム)である。リチウムイオン電池の電気化学からセルバランシング・保護回路の仕組み、Molicelの高放電セルからDJIのインテリジェントバッテリー、次世代の全固体電池を追うSamsung SDIまで、実在製品のスペックを比較する。ボーイング787の発火事故が教えるBMSの限界にも触れる。 https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-force-tactile.html https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-force-tactile.html Wed, 02 Sep 2026 00:00:00 +0900 センサ・ハードウェア ロボットアームの「腕の感覚」を担う力覚センサー(6軸F/Tセンサー)と、ロボットハンドの「指先の感覚」を担う触覚センサーを、歪みゲージの原理からピエゾ抵抗・静電容量・光学式という3つの触覚方式まで解説する。ATI・Bota Systems・XELA RoboticsからShadow Robotの129個のセンサーを持つ義手型ハンドまで、実在する製品と、1938年の歪みゲージ同時発明という科学史の実話を追う。 https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-sbc.html https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-sbc.html Wed, 02 Sep 2026 00:00:00 +0900 センサ・ハードウェア ロボットの「頭脳」を担う組み込みコンピュータ(SBC)を、汎用SoCのRaspberry Pi 5、GPU統合型AIコンピュータのNVIDIA Jetson Orin、専用ASICのGoogle Coralという3つの設計思想で比較する。TOPS/Wという効率指標の意味から、newbotがなぜ汎用SoCを選んでいるのか、2026年のDRAM高騰がホビイストSBC市場を直撃した実話まで追う。 https://duskcoil.com/blog/posts/space-satellite.html https://duskcoil.com/blog/posts/space-satellite.html Wed, 02 Sep 2026 00:00:00 +0900 企業研究 月面輸送のispace、小型SAR衛星コンステレーションのSynspective、軌道上サービス(デブリ除去)のアストロスケール。いずれも東証グロース上場の日本発「ニュースペース」3社を、沿革・5期分の業績・製品・技術戦略・拠点・中期戦略まで比較する。3社とも巨額の営業赤字を抱えながら、それぞれ異なる勝ち筋で政府・防衛需要を取り込みつつある。 https://duskcoil.com/blog/posts/automobiles.html https://duskcoil.com/blog/posts/automobiles.html Sat, 29 Aug 2026 00:00:00 +0900 企業研究 1937年創業のトヨタ、1948年設立のホンダ、複数企業の統合から生まれた日産——3社の沿革と5期分の業績推移、生産拠点の再編、そして日本企業として初めて売上高50兆円を突破したトヨタ、EV関連損失で営業赤字に転落したホンダ、2万人規模のリストラを進める日産という明暗の分かれた2026年3月期決算、さらに3社が競う「全固体電池」実用化レースまでを比較する。 https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-ultrasonic.html https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-ultrasonic.html Fri, 28 Aug 2026 00:00:00 +0900 センサ・ハードウェア 超音波パルスの往復時間で近距離の障害物を検知する超音波センサーは、LiDARの音波版といえる。透明なガラスや黒い物体も検知できる代わりに有効距離は数m止まり。コウモリのエコーロケーション研究から第一次世界大戦のソナー開発、Bosch USS世代6の実測レンジ、ロボティクス定番のMurata MA40S4S・MaxBotix、8基のセンサーを使うトヨタのインテリジェントクリアランスソナーまで、性能を左右するパラメータを整理する。 https://duskcoil.com/blog/posts/telecom-infrastructure.html https://duskcoil.com/blog/posts/telecom-infrastructure.html Thu, 27 Aug 2026 00:00:00 +0900 企業研究 1985年の電電公社民営化に始まるNTT、1984年創業のDDIを源流とするKDDI、ソフトウェア流通業からM&Aで通信キャリアに転じたソフトバンク。5期分の業績推移、携帯契約シェア、AI・データセンター投資、そしてNTTの光通信基盤構想「IOWN」・KDDIの米Starlink連携・ソフトバンクのHAPSという「無線の次」を巡る技術戦略まで3社を多角的に比較する。 https://duskcoil.com/blog/posts/trend-vla.html https://duskcoil.com/blog/posts/trend-vla.html Wed, 26 Aug 2026 00:00:00 +0900 技術動向 カメラ映像と自然言語指示を1つのモデルに統合し、ロボットの動作を直接出力するVision-Language-Action。RT-2からOpenVLA、Physical Intelligenceのπ0系列まで、知覚と制御を分離しない設計思想の広がりを整理する。 https://duskcoil.com/blog/posts/general-contractors.html https://duskcoil.com/blog/posts/general-contractors.html Sun, 23 Aug 2026 00:00:00 +0900 企業研究 建設業界で初めて売上高3兆円を突破した鹿島建設、過去最高益を更新した大成建設、上場来初の営業赤字から2期連続増益を果たした清水建設。1804〜1873年の創業年、5期分の業績推移、海外事業・宇宙開発といった新領域、そして建設ロボット・自動施工技術まで3社を多角的に比較する。 https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-radar.html https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-radar.html Sat, 22 Aug 2026 00:00:00 +0900 センサ・ハードウェア 電波の反射で距離・相対速度を測るミリ波レーダーは、雨・霧・逆光といった悪天候・悪条件に最も強いセンサーである。FMCW方式のビート周波数から距離・速度を同時に求める原理、第二次世界大戦のChain Home以来の技術系譜、Tesla社が一度は排除し後に復活させたレーダー、Continental ARS540の4Dイメージング仕様、5基のレーダーで360度をカバーするHonda SENSING 360の実例から、レンジ・視野角・分解能のトレードオフを見る。 https://duskcoil.com/blog/posts/advanced-materials.html https://duskcoil.com/blog/posts/advanced-materials.html Fri, 21 Aug 2026 00:00:00 +0900 企業研究 半導体用シリコンウエハーで世界シェア首位級の信越化学工業と、炭素繊維で世界シェア首位・ボーイング787の機体構造材を独占供給する東レ。ともに「地味だが代替が効かない」素材で世界を握る2社を比較する。 https://duskcoil.com/blog/posts/trend-navigation.html https://duskcoil.com/blog/posts/trend-navigation.html Thu, 20 Aug 2026 00:00:00 +0900 技術動向 地図・コストマップ・経路計画という古典的パイプラインから、強化学習による End-to-End 化、そしてVision-Languageモデルを組み込んだ基盤モデル化まで。自律移動ロボットのナビゲーション技術の現在地を整理する。 https://duskcoil.com/blog/posts/steel-industry.html https://duskcoil.com/blog/posts/steel-industry.html Mon, 17 Aug 2026 00:00:00 +0900 企業研究 2026年6月にUSスチール買収を完了し世界トップ級の粗鋼生産量を手にした日本製鉄と、国内2位のJFEホールディングス。両社が実はライバル関係を超えて共同で取り組む「水素還元製鉄」という、鉄鋼業界の脱炭素への挑戦を比較する。 https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-gnss.html https://duskcoil.com/blog/posts/sensor-gnss.html Sun, 16 Aug 2026 00:00:00 +0900 センサ・ハードウェア 衛星測位に基地局からの補正情報を組み合わせるRTK方式は、通常のGNSS単独測位の誤差数mをセンチメートル級まで縮める。2周波測位による電離層遅延の除去原理から、u-blox ZED-F9Pの普及がもたらした低価格RTKの浸透、Trimble RTX・日本のみちびき(QZSS)まで、そしてクボタが全国342拠点まで整備した農業機械向けRTK基地局網の実例から、測位精度がどう変わるかを見る。 https://duskcoil.com/blog/posts/precision-optics-medical.html https://duskcoil.com/blog/posts/precision-optics-medical.html Sat, 15 Aug 2026 00:00:00 +0900 企業研究 レンズ交換式カメラで22年連続世界シェア首位のキヤノン、「装置の帝王」の座をオランダASMLに奪われたニコン、消化器内視鏡で世界シェア約7割を握るオリンパス。3社が歩んだ異なる道のりを比較する。