Lab pencocokan fitur — filter deskriptor, inlier dan kebenaran acuan

Bandingkan garis korespondensi

Simpan kondisi awal sebagai A, lalu bandingkan pasangan mentah, rotasi, skala atau pola sebagai B. Lingkaran biru dan garis utuh berarti diterima dan benar; silang ungu dan garis utuh diterima tetapi salah. Titik abu-abu adalah penolakan deskriptor, garis putus jingga penolakan geometri. Pada ponsel citra ditumpuk. Reset memulihkan nilai awal; berbagi mereproduksi kontrol saat ini, bukan A.

Dari titik ke deskriptor

Shi–Tomasi bersama memilih maksimal 80 titik per citra. Deskriptor berupa patch abu-abu valid 9×9: nilai mentah atau dikurangi rata-rata lalu dinormalisasi L2. Jarak adalah Euclidean L2. Filter rasio memerlukan dua tetangga dan secara ketat d1 < batas × d2; jarak kedua nol gagal. Filter mutual memerlukan tetangga terdekat timbal balik. Normalisasi dapat menangani gain tanpa clipping, tetapi tidak memberi invariansi rotasi atau skala. Ini bukan ORB atau SIFT.

Geometri dan acuan

Verifikasi geometri opsional mengestimasi similaritas: translasi, rotasi dan skala seragam, tanpa geser bentuk atau perspektif. Semua hipotesis dua pasangan diuji, minimal tiga pendukung diperlukan, lalu satu kali fit ulang dan pemeriksaan residu dalam piksel target. Kurang dari tiga kandidat atau tanpa model yang dapat dipakai berarti tidak ada yang diterima. Saat OFF, pasangan lolos filter deskriptor diterima dan metrik model tidak terdefinisi.

Rasio inlier membagi inlier model dengan kandidat setelah filter. Fraksi benar dari yang diterima memakai transformasi diketahui dan toleransi tetap 3 piksel secara terpisah. RMS acuan mengukur galat posisi pasangan diterima; RMS model mengukur residu fit. RMS grid membandingkan transformasi pada grid terlihat yang tetap. Penyebut kosong ditampilkan —. Model salah yang konsisten dapat memiliki residu kecil, seperti preset 30°. Pola berulang tidak membuktikan identitas objek.

Contoh tersimpan

Nilai dihitung dari preset yang disertakan. Citra, mask dan transformasi memakai Lab ekstraksi: sampling bilinear, rata-rata kotak, gain, derau seragam tetap, clipping. Abu-abu terkode bukan luminans fisik; pengecilan tanpa prafilter antialiasing. Sumber mendefinisikan ambang, nilai seri, mask dan grid. JSON menyimpan piksel dan semua pasangan usulan.

Diagram 1 · Use the button to switch views

Lanjut belajar

• Lab ekstraksi fitur
• Teori pelacakan fitur
• Gambaran Visual SLAM
• Sumber, definisi model dan uji referensi
• Metrik tersimpan dalam JSON
• Referensi pencocokan OpenCV

Lacak titik ini di antara dua bingkai dalam Lab aliran optik.

Lab kecerahan dan luminans — eksposur, gamma, dan clipping