Dari pemetaan hingga navigasi di ROS 2 — prosedur Jazzy dan Nav2 minimal.

Contents — find the section you need

Change parameters and verify

Open the panel, then press Run to load Python. You can stop execution and reset parameters. Results are computed on this device. No Python installation is required.

Local execution steps below are optional for reproducing the source results; they are not required for the browser experiment.

The experiment controls are in English.

Open experiment panel in a new tab

Download reproduction source

Explore a map, pose and goal in your browser

Change the controls above and compare A/B results. No ROS installation is needed. This exercise checks a fixed synthetic map and supplied points; it does not run SLAM, AMCL, Nav2 or Gazebo. The real-runtime procedure below is optional.

Try mapping, then saved-map mode. Mapping uses an already prepared grid: no observations update it. Saved-map mode requires the modeled image/YAML pair; choosing either file alone hides the map and makes occupancy checks unavailable. These are prepared file-availability cases, not a save operation or an image/YAML parser. Both modes use the same fixture. The expected map→odom owner changes from SLAM to AMCL. Duplicate or missing publishers are independent configuration warnings; no transform is executed. odom→base_link is assumed to have one odometry source.

The grid contains 12 × 10 cells, resolution 0.5 m, origin (−1, −1) m and origin yaw 0. Values are 0=free, 100=occupied and −1=unknown in this fixture. Cells are stored with x changing fastest, starting at the bottom-left; the display flips y for the screen. Coordinates are in the map frame. Column=floor((x+1)/0.5), row=floor((y+1)/0.5); the map covers −1≤x<5 and −1≤y<4. A point exactly on an internal boundary belongs to the cell above/right. The data download retains cell indices and values. Gray question marks are unknown cells, not free space.

The blue circle/heading is a supplied pose, not a localization estimate or ground truth. In saved-map mode it represents an initial-pose seed; a supplied seed does not establish convergence. Heading is counterclockwise from +x. The red cross is a goal point without a goal orientation. With no pose supplied, distance and pose occupancy are unavailable. Straight-line distance is Euclidean separation between supplied points, even when outside the map; it is not path length. The default points are free but the straight segment between them crosses a wall. No segment, connectivity, footprint, inflation, collision, path or arrival check runs. Passing the independent checks is not proof of navigation readiness.

Use the unknown, occupied and outside presets to see distinct goal states. A free cell alone does not establish footprint clearance or reachability. A/B starts fresh and preserves the fixed map and coordinate scale. No uploads, map saving, sensor simulation or real-device performance are included.

Model references: ROS grid ordering, map metadata, Nav2 map loading, SLAM mapping roles and REP-105 frame authorities. Reviewed 2026-09-20. The fixture uses already classified cells; it does not reproduce image thresholds or map-loader behavior. See also the separate replay-condition Lab.

Untuk percobaan Nav2 pertama, pisahkan pemetaan dari navigasi pada peta yang tersimpan menggunakan simulasi TurtleBot resmi. Prosedur ini mengikuti dokumentasi Jazzy yang diperiksa pada 7 September 2026. Gazebo tidak dijalankan di lingkungan penulisan.

Rekam lingkungan

Gunakan Ubuntu 24.04 dengan GUI, ROS 2 Jazzy dan lingkungan Gazebo yang kompatibel. Dengan ROS 2 yang sudah terpasang, siapkan paket mengikuti Panduan Cepat Nav2. Jangan mencampurkan instruksi Gazebo Classic era Humble ke dalam pengaturan ini.

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-slam-toolbox ros-jazzy-nav2-minimal-tb3-sim
dpkg-query -W ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-slam-toolbox ros-jazzy-nav2-minimal-tb3-sim
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py --show-args

Simpan versi yang terpasang dan verifikasi argumen slam, map, dan use_sim_time terhadap sumber peluncuran Jazzy.

Mulai mode pemetaan

Hubungkan Gazebo, SLAM Toolbox, dan Nav2, simpan peta, lalu mulai ulang dengan AMCL

Gunakan lingkungan ROS khusus tanpa robot fisik. ID domain di bawah ini adalah contoh; pastikan tidak ada robot nyata yang berbagi ID tersebut. Gunakan pengaturan yang sama di setiap terminal baru.

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=73
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py slam:=True headless:=False use_sim_time:=True

Dalam prosedur SLAM resmi, SLAM menyediakan /map dan map → odom. Jangan tambahkan AMCL sebagai penerbit kedua dari transformasi tersebut selama pemetaan.

Coba tujuan terdekat

Di terminal lain, sumber lingkungan dan atur export ROS_DOMAIN_ID=73, lalu periksa antarmuka.

ros2 topic list
ros2 topic hz /scan
ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link

Periksa apakah peta, LaserScan, dan posisi robot sesuai di RViz. Tetapkan Tujuan Nav2 di ruang bebas teramati terdekat, lalu bergerak menuju area berikutnya. Tujuan yang berada jauh di dalam ruang yang tidak diketahui dapat menyebabkan kegagalan perencanaan meskipun SLAM berfungsi dengan benar.

Simpan peta dan mulai ulang

Dari terminal lain dengan lingkungan yang sama, simpan ke direktori kerja baru. Pilih nama file yang tidak akan menimpa peta yang Anda butuhkan.

mkdir -p nav2-map-lab
cd nav2-map-lab
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map --ros-args -p use_sim_time:=true

Simpan map.yaml dan gambar yang dirujuknya. Hentikan peluncuran asli dengan Ctrl+C dan tunggu hingga mati. Dari direktori nav2-map-lab, mulai ulang dengan peta yang tersimpan.

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py slam:=False map:="$PWD/map.yaml" headless:=False use_sim_time:=True

Gunakan Estimasi Pose 2D RViz untuk mengatur lokasi dan arah simulasi robot saat ini. Minta tujuan terdekat dan periksa pembuatan jalur dan kedatangan. Lokalisasi peta yang tersimpan memiliki tujuan yang berbeda dari memperbarui peta dengan SLAM.

Diagnosa kegagalan berdasarkan antarmuka

Gejala	Pemeriksaan pertama
Robot atau dunia hilang	Log simulator dan model yang terpasang
Peta hilang	`/scan` , node SLAM dan jam simulasi
TF hilang	Domain bersama, stempel waktu, dan nama frame
Peta tersimpan tidak sejajar	Referensi gambar YAML dan pose awal
Tidak ada jalur	Tujuan ruang bebas yang diketahui dan jarak bebas jejak robot

Simpan versi, perintah, peta, dan log keberhasilan atau kegagalan di setiap tahap. Catatan implementasi newbot mencakup LiDAR 3D dan sumber odometri yang berbeda; identifikasi setiap perubahan dari pengaturan minimal ini saat Anda membacanya.