ROS 2'de haritalamadan navigasyona — minimal bir Jazzy ve Nav2 prosedürü

Contents — find the section you need

Change parameters and verify

Open the panel, then press Run to load Python. You can stop execution and reset parameters. Results are computed on this device. No Python installation is required.

Local execution steps below are optional for reproducing the source results; they are not required for the browser experiment.

The experiment controls are in English.

Open experiment panel in a new tab

Download reproduction source

Explore a map, pose and goal in your browser

Change the controls above and compare A/B results. No ROS installation is needed. This exercise checks a fixed synthetic map and supplied points; it does not run SLAM, AMCL, Nav2 or Gazebo. The real-runtime procedure below is optional.

Try mapping, then saved-map mode. Mapping uses an already prepared grid: no observations update it. Saved-map mode requires the modeled image/YAML pair; choosing either file alone hides the map and makes occupancy checks unavailable. These are prepared file-availability cases, not a save operation or an image/YAML parser. Both modes use the same fixture. The expected map→odom owner changes from SLAM to AMCL. Duplicate or missing publishers are independent configuration warnings; no transform is executed. odom→base_link is assumed to have one odometry source.

The grid contains 12 × 10 cells, resolution 0.5 m, origin (−1, −1) m and origin yaw 0. Values are 0=free, 100=occupied and −1=unknown in this fixture. Cells are stored with x changing fastest, starting at the bottom-left; the display flips y for the screen. Coordinates are in the map frame. Column=floor((x+1)/0.5), row=floor((y+1)/0.5); the map covers −1≤x<5 and −1≤y<4. A point exactly on an internal boundary belongs to the cell above/right. The data download retains cell indices and values. Gray question marks are unknown cells, not free space.

The blue circle/heading is a supplied pose, not a localization estimate or ground truth. In saved-map mode it represents an initial-pose seed; a supplied seed does not establish convergence. Heading is counterclockwise from +x. The red cross is a goal point without a goal orientation. With no pose supplied, distance and pose occupancy are unavailable. Straight-line distance is Euclidean separation between supplied points, even when outside the map; it is not path length. The default points are free but the straight segment between them crosses a wall. No segment, connectivity, footprint, inflation, collision, path or arrival check runs. Passing the independent checks is not proof of navigation readiness.

Use the unknown, occupied and outside presets to see distinct goal states. A free cell alone does not establish footprint clearance or reachability. A/B starts fresh and preserves the fixed map and coordinate scale. No uploads, map saving, sensor simulation or real-device performance are included.

Model references: ROS grid ordering, map metadata, Nav2 map loading, SLAM mapping roles and REP-105 frame authorities. Reviewed 2026-09-20. The fixture uses already classified cells; it does not reproduce image thresholds or map-loader behavior. See also the separate replay-condition Lab.

İlk Nav2 deneyi için, resmi TurtleBot simülasyonunu kullanarak kaydedilmiş bir harita üzerinde haritalama ve navigasyonu ayırın. Bu prosedür, 7 Eylül 2026'da kontrol edilen Jazzy dokümanını takip eder. Gazebo, yazma ortamında çalıştırılmamıştır.

Ortamı Kaydetme

GUI'li Ubuntu 24.04, ROS 2 Jazzy ve uyumlu Gazebo ortamını kullanın. ROS 2 zaten kuruluysa, Nav2 Hızlı Başlangıç talimatlarını izleyerek paketleri hazırlayın. Humble dönemi Gazebo Classic talimatlarını bu kuruluma karıştırmayın.

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-slam-toolbox ros-jazzy-nav2-minimal-tb3-sim
dpkg-query -W ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-slam-toolbox ros-jazzy-nav2-minimal-tb3-sim
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py --show-args

Kurulu sürümleri kaydedin ve slam, map ve use_sim_time argümanlarını Jazzy başlatma kaynağı ile karşılaştırarak doğrulayın.

Haritalama modunu başlatın

Gazebo, SLAM Toolbox ve Nav2'yi bağlayın, haritayı kaydedin, ardından AMCL ile yeniden başlatın

Fiziksel robotlar olmadan özel bir ROS ortamı kullanın. Aşağıdaki alan kimliği bir örnektir; gerçek bir robotun bunu paylaşmadığından emin olun. Her yeni terminalde aynı kurulumu kullanın.

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=73
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py slam:=True headless:=False use_sim_time:=True

Resmi SLAM prosedüründe, SLAM /map ve map → odom'u sağlar. Haritalama sırasında AMCL'yi bu dönüşümün ikinci yayıncısı olarak eklemeyin.

Yakındaki hedefleri deneyin

Başka bir terminalde, ortamı kaynaklayın ve export ROS_DOMAIN_ID=73'i ayarlayın, ardından arayüzleri inceleyin.

ros2 topic list
ros2 topic hz /scan
ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link

RViz'de haritanın, LaserScan'in ve robot pozisyonunun aynı olduğundan emin olun. Yakındaki gözlemlenen boş alanda bir Nav2 hedefi belirleyin, ardından bir sonraki alana doğru hareket edin. Bilinmeyen uzayın derinliklerindeki bir hedef, SLAM doğru çalışsa bile planlamayı başarısız kılabilir.

Haritayı kaydedin ve yeniden başlatın

Aynı ortama sahip başka bir terminalden, yeni bir çalışma dizinine kaydedin. İhtiyacınız olan haritanın üzerine yazmayacak bir dosya adı seçin.

mkdir -p nav2-map-lab
cd nav2-map-lab
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map --ros-args -p use_sim_time:=true

Hem map.yaml dosyasını hem de referans görüntüsünü saklayın. Orijinal başlatmayı Ctrl+C ile durdurun ve kapanmayı bekleyin. nav2-map-lab dizininden, kaydedilen harita ile yeniden başlatın.

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py slam:=False map:="$PWD/map.yaml" headless:=False use_sim_time:=True

RViz'in 2B Poz Tahmini özelliğini kullanarak robotun mevcut simüle edilmiş konumunu ve yönünü ayarlayın. Yakındaki bir hedef isteyin ve hem yol oluşturmayı hem de varışı kontrol edin. Kaydedilen harita konumlandırması, SLAM ile bir haritayı güncellemekten farklı bir amaca hizmet eder.

Arayüze göre arızaları teşhis edin

Belirti	İlk kontrol
Eksik robot veya dünya	Simülatör günlükleri ve kurulu modeller
Eksik harita	`/scan` , SLAM düğümü ve simülasyon saati
Eksik TF	Paylaşılan etki alanı, zaman damgaları ve çerçeve adları
Yanlış hizalanmış kaydedilmiş harita	YAML görüntü referansı ve başlangıç pozisyonu
Yol yok	Bilinen serbest alan hedefi ve robot ayak izi açıklığı

Her aşamada sürümleri, komutları, haritaları ve başarı veya başarısızlık günlüklerini saklayın. newbot uygulama kaydı 3D LiDAR ve farklı bir odometri kaynağı içerir; bunu okurken bu minimum kurulumdan her değişikliği tanımlayın.