De la cartographie à la navigation dans ROS 2 — une procédure minimale Jazzy et Nav2

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Change parameters and verify

Open the panel, then press Run to load Python. You can stop execution and reset parameters. Results are computed on this device. No Python installation is required.

Local execution steps below are optional for reproducing the source results; they are not required for the browser experiment.

The experiment controls are in English.

Open experiment panel in a new tab

Download reproduction source

Explore a map, pose and goal in your browser

Change the controls above and compare A/B results. No ROS installation is needed. This exercise checks a fixed synthetic map and supplied points; it does not run SLAM, AMCL, Nav2 or Gazebo. The real-runtime procedure below is optional.

Try mapping, then saved-map mode. Mapping uses an already prepared grid: no observations update it. Saved-map mode requires the modeled image/YAML pair; choosing either file alone hides the map and makes occupancy checks unavailable. These are prepared file-availability cases, not a save operation or an image/YAML parser. Both modes use the same fixture. The expected map→odom owner changes from SLAM to AMCL. Duplicate or missing publishers are independent configuration warnings; no transform is executed. odom→base_link is assumed to have one odometry source.

The grid contains 12 × 10 cells, resolution 0.5 m, origin (−1, −1) m and origin yaw 0. Values are 0=free, 100=occupied and −1=unknown in this fixture. Cells are stored with x changing fastest, starting at the bottom-left; the display flips y for the screen. Coordinates are in the map frame. Column=floor((x+1)/0.5), row=floor((y+1)/0.5); the map covers −1≤x<5 and −1≤y<4. A point exactly on an internal boundary belongs to the cell above/right. The data download retains cell indices and values. Gray question marks are unknown cells, not free space.

The blue circle/heading is a supplied pose, not a localization estimate or ground truth. In saved-map mode it represents an initial-pose seed; a supplied seed does not establish convergence. Heading is counterclockwise from +x. The red cross is a goal point without a goal orientation. With no pose supplied, distance and pose occupancy are unavailable. Straight-line distance is Euclidean separation between supplied points, even when outside the map; it is not path length. The default points are free but the straight segment between them crosses a wall. No segment, connectivity, footprint, inflation, collision, path or arrival check runs. Passing the independent checks is not proof of navigation readiness.

Use the unknown, occupied and outside presets to see distinct goal states. A free cell alone does not establish footprint clearance or reachability. A/B starts fresh and preserves the fixed map and coordinate scale. No uploads, map saving, sensor simulation or real-device performance are included.

Model references: ROS grid ordering, map metadata, Nav2 map loading, SLAM mapping roles and REP-105 frame authorities. Reviewed 2026-09-20. The fixture uses already classified cells; it does not reproduce image thresholds or map-loader behavior. See also the separate replay-condition Lab.

Pour une première expérience Nav2, séparez la cartographie de la navigation sur une carte enregistrée à l'aide de la simulation officielle TurtleBot. Cette procédure suit la documentation Jazzy, consultée le 7 septembre 2026. Gazebo n'a pas été utilisé dans cet environnement.

Configuration de l'environnement

Utilisez Ubuntu 24.04 avec une interface graphique, ROS 2 Jazzy et son environnement Gazebo compatible. ROS 2 étant déjà installé, préparez les paquets en suivant le guide de démarrage rapide Nav2 (https://docs.nav2.org/jazzy/getting_started/quickstart/quickstart/). N'utilisez pas les instructions de Gazebo Classic (ancienne version) dans cette configuration.

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-slam-toolbox ros-jazzy-nav2-minimal-tb3-sim
dpkg-query -W ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-slam-toolbox ros-jazzy-nav2-minimal-tb3-sim
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py --show-args

Enregistrez les versions installées et vérifiez les arguments slam, map et use_sim_time par rapport au code source de lancement de Jazzy (https://raw.githubusercontent.com/ros-navigation/navigation2/jazzy/nav2_bringup/launch/tb3_simulation_launch.py).

Démarrer le mode cartographie

Connectez Gazebo, SLAM Toolbox et Nav2, enregistrez la carte, puis redémarrez avec AMCL

Utilisez un environnement ROS dédié, sans robots physiques. L'ID de domaine ci-dessous est un exemple ; assurez-vous qu'aucun robot physique ne l'utilise. Utilisez la même configuration dans chaque nouveau terminal.

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=73
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py slam:=True headless:=False use_sim_time:=True

Dans la procédure SLAM officielle, SLAM fournit /map et map → odom. N'ajoutez pas AMCL comme second éditeur de cette transformation pendant la cartographie.

Essayer des objectifs proches

Dans un autre terminal, initialisez l'environnement et définissez export ROS_DOMAIN_ID=73, puis examinez les interfaces.

ros2 topic list
ros2 topic hz /scan
ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link

Vérifiez que la carte, le LaserScan et la pose du robot concordent dans RViz. Définissez un objectif Nav2 dans l'espace libre observé à proximité, puis déplacez-vous vers la zone suivante. Un objectif situé profondément dans un espace inconnu peut entraîner un échec de planification, même si le SLAM fonctionne correctement.

Sauvegarder la carte et redémarrer

Depuis un autre terminal avec le même environnement, enregistrez la carte dans un nouveau répertoire de travail. Choisissez un nom de fichier qui ne remplacera pas une carte dont vous avez besoin.

mkdir -p nav2-map-lab
cd nav2-map-lab
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map --ros-args -p use_sim_time:=true

Conservez map.yaml et son image référencée. Arrêtez le lancement initial avec Ctrl+C et attendez l'arrêt complet. Depuis le répertoire nav2-map-lab, redémarrez avec la carte sauvegardée.

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py slam:=False map:="$PWD/map.yaml" headless:=False use_sim_time:=True

Utilisez l'estimation de pose 2D de RViz pour définir la position et le cap simulés actuels du robot. Demandez un objectif proche et vérifiez la génération de la trajectoire et l'arrivée. La localisation à partir d'une carte sauvegardée a une fonction différente de la mise à jour d'une carte avec le SLAM.

Diagnostiquer les échecs par interface

Symptôme	Première vérification
Robot ou monde manquant	Journaux du simulateur et modèles installés
Carte manquante	`/scan` , nœud SLAM et horloge de simulation
TF manquant	Domaine partagé, horodatages et noms d'images
Carte enregistrée mal alignée	Référence d'image YAML et pose initiale
Aucun chemin	Objectif en espace libre et dégagement de l'empreinte du robot connus

Conservez les versions, les commandes, les cartes et les journaux de réussite ou d'échec à chaque étape. Le document d'implémentation de newbot inclut un LiDAR 3D et une source d'odométrie différente ; identifiez chaque modification par rapport à cette configuration minimale lors de sa lecture.