Teknik kendali

Teknik kendali September 22, 2026 Lab

Lab MPC — selesaikan ulang urutan kelengkungan dalam horizon dan batas kemudi

Ubah horizon, bobot, dan batas kemudi, lalu bandingkan jalur prediksi, konvergensi pemecah masalah, dan penanganan kegagalan di peramban Anda.

Hands-on · 3 menit baca Teknik kendali September 22, 2026 Lab

Lab perbandingan pelacakan jalur — jalankan PP, APP, RPP, Stanley, dan MPC dalam kondisi yang sama

Jalankan lima pelacak bersama pada satu kendaraan, jalur, state awal, dan batas kemudi, lalu bandingkan cross-track error, kehalusan, dan penyelesaian dengan definisi metrik bersama.

Hands-on · 2 menit baca Teknik kendali September 21, 2026 Lab

Lab Adaptive Pure Pursuit — skalakan lookahead dengan kecepatan

Bandingkan lookahead berskala-kecepatan dengan PP, termasuk akselerasi dan batas minimum/maksimum.

Hands-on · 3 menit baca Teknik kendali September 21, 2026 Lab

Lab Pure Pursuit — bandingkan pelacakan jalur lookahead tetap

Ubah lookahead tetap dan periksa kesalahan pelacakan, kemudi, dan target pada model kendaraan bersama.

Hands-on · 3 menit baca Teknik kendali September 21, 2026 Lab

Lab Regulated Pure Pursuit — kecepatan melalui kurva dan dekat tujuan

Pisahkan lookahead dari regulasi kecepatan dan bandingkan batas kurvatur, lantai kecepatan, pendekatan akhir, dan kecepatan kendaraan aktual.

Hands-on · 4 menit baca Teknik kendali September 21, 2026 Lab

Lab Stanley — kemudi dari cross-track poros-depan dan kesalahan heading

Pisahkan kesalahan poros depan dan belakang dan bandingkan gain, kecepatan, dan batasan kemudi di peramban Anda.

Hands-on · 3 menit baca Teknik kendali September 8, 2026 Lab

Menjalankan filter Kalman di Python: noise, data yang hilang, dan outlier

Bandingkan Q, R, dan pembatasan outlier pada satu lintasan sintetis menggunakan estimasi. error and rejected observations.

Hands-on · 3 menit baca Teknik kendali September 7, 2026 Lab

Bereksperimen dengan PID di Python — penguatan, penundaan, dan saturasi

Reproduksi bagaimana penundaan pengukuran, batasan aktuator, dan perubahan integral windup terjadi. PID tracking on the same second-order model.

Hands-on · 2 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Pengamat Keadaan dan Filter Kalman Linier

Pembacaan sensor bukanlah keadaan itu sendiri. Panduan singkat ini menjelaskan tentang observabilitas, persamaan prediksi/pembaruan Kalman, kovariansi, contoh numerik, integrasi kontrol, implementasi robot, dan perilaku aman terhadap kesalahan.

Fundamentals · 5 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: LQR — Umpan Balik Keadaan dari Prioritas Eksplisit

LQR memperoleh penguatan umpan balik keadaan dari model ruang keadaan dan biaya kuadratik. Pengantar ini mencakup persamaan Riccati, observabilitas, trade-off PID/MPC, implementasi robot, intuisi numerik, dan keselamatan.

Fundamentals · 5 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Kontrol Prediktif Model — Bertindak dalam Batasan

Kontrol Prediktif Model memprediksi perilaku masa depan dengan sebuah model, mengoptimalkan urutan input yang terbatas, hanya menerapkan langkah pertamanya, dan mengulanginya. Panduan singkat ini mencakup persamaan, penyetelan, keamanan, implementasi, dan contoh-contoh terkini.

Fundamentals · 6 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Perencanaan Jalur — A*, Dijkstra, RRT, RRT*, dan PRM

Perencanaan jalur bukanlah sekadar menggambar garis terpendek. Panduan singkat ini membandingkan algoritma grid dan ruang kontinu dengan mempertimbangkan jejak robot, ketidakpastian peta, komputasi, integrasi SLAM/Nav2, dan keselamatan.

Fundamentals · 6 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Kontrol PID — Bekerja di Tiga Skala Waktu

PID bukan sekadar tiga gain. Panduan singkat ini menghubungkan intuisi dan persamaannya dengan pengambilan sampel, saturasi, anti-windup, penyetelan, keamanan, ROS 2, dan pemeriksaan implementasi nyata.

Fundamentals · 7 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Pembentukan Trajektori — Jerk Minimum, Quintik, dan Profil Trapezoidal

Sebuah jalur menunjukkan ke mana harus bepergian; sebuah lintasan menunjukkan kapan dan dengan kecepatan, percepatan, dan hentakan (jerk) berapa. Panduan singkat ini mencakup hentakan minimum (minimum-jerk), profil kuadratik (quintic), trapesium, batasan (constraints), keamanan, dan integrasi ROS 2.

Fundamentals · 4 menit baca