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MPC 연구실 — 예측 범위와 조향 한계 내에서 곡률 수열을 다시 풀다
예측 범위, 가중치, 조향 한계를 바꾸어 예측 경로, 솔버 수렴, 실패 처리 방식을 브라우저에서 비교합니다.
Hands-on · 6 분 읽기 제어공학 September 22, 2026 Lab경로 추종 비교 연구실 — 동일한 조건에서 PP, APP, RPP, Stanley, MPC 실행하기
하나의 차량, 경로, 초기 상태, 조향 한계에서 다섯 가지 추종기를 함께 실행하고, 공유되는 지표 정의로 횡방향 오차, 매끄러움, 완주 여부를 비교합니다.
Hands-on · 4 분 읽기 제어공학 September 21, 2026 LabAdaptive Pure Pursuit 연구실 — 속도에 따라 선행거리 조정
가속과 최소/최대 범위를 포함하여 속도 스케일링 선행거리를 PP와 비교합니다.
Hands-on · 5 분 읽기 제어공학 September 21, 2026 LabPure Pursuit 연구실 — 고정 선행거리 경로 추종 비교
고정 선행거리를 변경하며 공유 차량 모델에서 추종 오차, 조향, 목표점을 확인합니다.
Hands-on · 5 분 읽기 제어공학 September 21, 2026 LabRegulated Pure Pursuit 연구실 — 곡선 및 목표 지점 근처에서의 속도
선행거리와 속도 조절을 분리하고, 곡률 제한, 속도 하한, 최종 접근, 실제 차량 속도를 비교합니다.
Hands-on · 7 분 읽기 제어공학 September 21, 2026 LabStanley 연구실 — 전륜차축 횡방향 오차와 방위각 오차로부터의 조향
전륜과 후륜의 오차를 분리하고, 브라우저에서 게인, 속도, 조향 제약을 비교합니다.
Hands-on · 4 분 읽기
제어공학
September 8, 2026
Lab
파이썬에서 칼만 필터 실행하기: 노이즈, 결측 데이터 및 이상치 처리
추정치를 사용하여 하나의 합성 궤적에서 Q, R 및 이상치 게이팅을 비교합니다. error and rejected observations.
Hands-on · 5 분 읽기
제어공학
September 7, 2026
Lab
Python에서 PID 제어기의 게인, 딜레이, 포화도를 조절해 보세요.
측정 지연, 액추에이터 한계 및 적분 와인드업이 어떻게 변하는지 재현하십시오. PID tracking on the same second-order model.
Hands-on · 4 분 읽기
제어공학
September 3, 2026
제어공학 입문: 상태 관측기와 선형 칼만 필터
센서 판독값은 상태 그 자체가 아닙니다. 이 입문서에서는 관측 가능성, 칼만 예측/업데이트 방정식, 공분산, 수치 예제, 제어 통합, 로봇 구현 및 내결함성 동작에 대해 설명합니다.
Fundamentals · 10 분 읽기
제어공학
September 3, 2026
제어공학 기초: LQR — 명시적 우선순위로부터의 상태 피드백
LQR은 상태 공간 모델과 2차 비용 함수로부터 상태 피드백 이득을 도출합니다. 이 입문 과정에서는 리카티 방정식, 관측 가능성, PID/MPC 절충, 로봇 구현, 수치적 직관 및 안전성에 대해 다룹니다.
Fundamentals · 10 분 읽기
제어공학
September 3, 2026
제어공학 입문: 모델 예측 제어 — 제약 조건 내에서 작동하기
모델 예측 제어(MPC)는 모델을 사용하여 미래 동작을 예측하고, 제약 조건이 있는 입력 시퀀스를 최적화한 후, 첫 번째 동작만 적용하고 이 과정을 반복합니다. 이 입문서에서는 관련 방정식, 튜닝, 안전성, 구현 및 최신 사례를 다룹니다.
Fundamentals · 11 분 읽기 제어공학 September 3, 2026제어 공학 기초: 경로 계획 — A*, 다익스트라, RRT, RRT*, PRM
경로 계획은 단순히 최단 경로를 그리는 것이 아닙니다. 이 입문 과정에서는 로봇의 발자국, 지도 불확실성, 계산량, SLAM/Nav2 통합 및 안전성을 고려하여 그리드 알고리즘과 연속 공간 알고리즘을 비교합니다.
Fundamentals · 9 분 읽기 제어공학 September 3, 2026제어공학 입문: PID 제어 — 세 가지 시간 척도에 걸친 작동 방식
PID 제어는 단순히 세 가지 게인으로만 이루어진 것이 아닙니다. 이 입문서는 PID 제어의 직관적인 이해와 공식을 샘플링, 포화, 안티와인드업, 튜닝, 안전성, ROS 2, 그리고 실제 구현 검증과 연결합니다.
Fundamentals · 12 분 읽기
제어공학
September 3, 2026
제어공학 기초: 궤적 생성 — 최소 저크, 퀸틱스 및 사다리꼴 프로파일
경로는 이동 경로를 나타내고, 궤적은 언제, 어떤 속도, 가속도, 그리고 급격한 변화율(저크)로 이동할지를 나타냅니다. 이 입문 과정에서는 최소 저크, 5차 함수, 사다리꼴 프로파일, 제약 조건, 안전성, 그리고 ROS 2 통합에 대해 다룹니다.
Fundamentals · 9 분 읽기