Kontrol mühendisliği

Kontrol mühendisliği September 22, 2026 Lab

MPC Laboratuvarı — bir ufuk ve direksiyon sınırları içinde eğrilik dizisini yeniden çözme

Ufuğu, ağırlıkları ve direksiyon sınırını değiştirin; tahmin edilen yolları, çözücü yakınsamasını ve başarısızlık durumunda izlenen yaklaşımı tarayıcınızda karşılaştırın.

Hands-on · 3 min okuma Kontrol mühendisliği September 22, 2026 Lab

Yol takibi karşılaştırma Laboratuvarı — PP, APP, RPP, Stanley ve MPC'yi aynı koşullar altında çalıştırın

Beş takip kontrolörünü tek bir araç, yol, başlangıç durumu ve direksiyon sınırı altında birlikte çalıştırın; çapraz iz hatasını, düzgünlüğü ve tamamlanmayı ortak ölçüt tanımlarıyla karşılaştırın.

Hands-on · 2 min okuma Kontrol mühendisliği September 21, 2026 Lab

Adaptif Pure Pursuit Laboratuvarı — ileri-bakış mesafesini hızla ölçeklendirin

Hız-ölçekli ileri-bakış mesafesini, ivme ile minimum/maksimum sınırlar dahil olmak üzere PP ile karşılaştırın.

Hands-on · 3 min okuma Kontrol mühendisliği September 21, 2026 Lab

Pure Pursuit Laboratuvarı — sabit ileri-bakış mesafeli yol takibini karşılaştırın

Sabit ileri-bakış mesafesini değiştirin ve paylaşılan bir araç modelinde takip hatasını, direksiyonu ve hedefleri inceleyin.

Hands-on · 3 min okuma Kontrol mühendisliği September 21, 2026 Lab

Regulated Pure Pursuit Laboratuvarı — virajlarda ve hedefe yakınken hız

İleri-bakış mesafesini hız düzenlemesinden ayırın ve eğrilik sınırlarını, hız tabanlarını, son yaklaşımı ve gerçek araç hızını karşılaştırın.

Hands-on · 4 min okuma Kontrol mühendisliği September 21, 2026 Lab

Stanley Laboratuvarı — ön aks çapraz iz ve yönelim hatasından direksiyon

Ön ve arka aks hatalarını ayırın; kazancı, hızı ve direksiyon kısıtlamalarını tarayıcınızda karşılaştırın.

Hands-on · 2 min okuma Kontrol mühendisliği September 8, 2026 Lab

Python'da Kalman filtresi çalıştırma: gürültü, eksik veri ve aykırı değerler

Tahmin yöntemini kullanarak tek bir sentetik yörünge üzerinde Q, R ve aykırı değer filtrelemesini karşılaştırın. error and rejected observations.

Hands-on · 3 min okuma Kontrol mühendisliği September 7, 2026 Lab

Python'da PID ile deneyler yapın — kazançlar, gecikme ve doygunluk

Ölçüm gecikmesinin, aktüatör limitlerinin ve integral birikiminin nasıl değiştiğini yeniden üretin. PID tracking on the same second-order model.

Hands-on · 2 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Durum Gözlemcileri ve Doğrusal Kalman Filtresi

Sensör okumaları durumun kendisi değildir. Bu giriş niteliğindeki metin, gözlemlenebilirlik, Kalman tahmin/güncelleme denklemleri, kovaryans, sayısal örnekler, kontrol entegrasyonu, robot uygulaması ve hataya dayanıklı davranış konularını açıklamaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: LQR — Açık Önceliklerden Gelen Durum Geri Bildirimi

LQR, durum uzayı modelinden ve ikinci dereceden bir maliyetten durum geri besleme kazançlarını türetir. Bu giriş niteliğindeki metin, Riccati denklemlerini, gözlemlenebilirliği, PID/MPC ödünleşmelerini, robot uygulamasını, sayısal sezgiyi ve güvenliği kapsamaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Model Tabanlı Öngörücü Kontrol — Kısıtlamalar İçinde Hareket Etme

Model tabanlı öngörücü kontrol, gelecekteki davranışı bir modelle tahmin eder, kısıtlanmış bir girdi dizisini optimize eder, yalnızca ilk hamlesini uygular ve işlemi tekrarlar. Bu giriş niteliğindeki metin, denklemleri, ayarlamayı, güvenliği, uygulamayı ve güncel örnekleri kapsamaktadır.

Fundamentals · 6 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Yol Planlaması — A*, Dijkstra, RRT, RRT* ve PRM

Yol planlaması en kısa çizgiyi çizmek değildir. Bu giriş niteliğindeki kılavuz, robotun kapladığı alanı, harita belirsizliğini, hesaplamayı, SLAM/Nav2 entegrasyonunu ve güvenliği dikkate alarak ızgara ve sürekli alan algoritmalarını karşılaştırmaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: PID Kontrolü — Üç Zaman Ölçeğinde Çalışma

PID, sadece üç kazançtan ibaret değildir. Bu giriş yazısı, PID'nin sezgisel yapısını ve denklemlerini örnekleme, doygunluk, aşırı yüklenmeyi önleme, ayarlama, güvenlik, ROS 2 ve gerçek uygulama kontrolleriyle ilişkilendirir.

Fundamentals · 6 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Yörünge Oluşturma — Minimum Sarsıntı, Beşinci Dereceden Hareketler ve Yamuk Profiller

Bir yol nereye gidileceğini söyler; bir yörünge ise ne zaman ve hangi hız, ivme ve sarsıntıyla gidileceğini söyler. Bu giriş niteliğindeki kılavuz, minimum sarsıntı, beşinci dereceden, yamuk profiller, kısıtlamalar, güvenlik ve ROS 2 entegrasyonunu kapsamaktadır.

Fundamentals · 4 min okuma