Ingegneria del controllo

Ingegneria del controllo September 22, 2026 Lab

Lab MPC — ririsolvi una sequenza di curvatura entro un orizzonte e vincoli di sterzata

Cambia l'orizzonte, i pesi e il limite di sterzata, e confronta i percorsi previsti, la convergenza del risolutore e la gestione dei fallimenti nel tuo browser.

Hands-on · 4 min di lettura Ingegneria del controllo September 22, 2026 Lab

Lab di confronto tra inseguitori di percorso — esegui PP, APP, RPP, Stanley e MPC nelle stesse condizioni

Esegui cinque inseguitori insieme su uno stesso veicolo, percorso, stato iniziale e limite di sterzata, e confronta errore di cross-track, fluidità e completamento con definizioni di metriche condivise.

Hands-on · 3 min di lettura Ingegneria del controllo September 21, 2026 Lab

Lab Adaptive Pure Pursuit — scalare il lookahead con la velocità

Confrontare il lookahead scalato in velocità con il PP, inclusi accelerazione e limiti minimo/massimo.

Hands-on · 4 min di lettura Ingegneria del controllo September 21, 2026 Lab

Lab Pure Pursuit — confrontare l'inseguimento del percorso a lookahead fisso

Cambiare il lookahead fisso e ispezionare errore di inseguimento, sterzata e target su un modello di veicolo condiviso.

Hands-on · 3 min di lettura Ingegneria del controllo September 21, 2026 Lab

Lab Regulated Pure Pursuit — velocità nelle curve e vicino all'obiettivo

Separare il lookahead dalla regolazione della velocità e confrontare limiti di curvatura, soglie minime di velocità, avvicinamento finale e velocità effettiva del veicolo.

Hands-on · 5 min di lettura Ingegneria del controllo September 21, 2026 Lab

Lab Stanley — sterzata da cross-track ed errore di rotta dell'assale anteriore

Separare gli errori dell'assale anteriore e posteriore e confrontare guadagno, velocità e vincoli di sterzata nel tuo browser.

Hands-on · 3 min di lettura Ingegneria del controllo September 8, 2026 Lab

Eseguire un filtro di Kalman in Python: rumore, dati mancanti e valori anomali

Confronta Q, R e il gating degli outlier su una traiettoria sintetica utilizzando la stima error and rejected observations.

Hands-on · 4 min di lettura Ingegneria del controllo September 7, 2026 Lab

Sperimenta con il PID in Python: guadagni, ritardo e saturazione.

Riprodurre come cambiano il ritardo di misurazione, i limiti dell'attuatore e il windup integrale PID tracking on the same second-order model.

Hands-on · 3 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: osservatori di stato e filtro di Kalman lineare

Le letture dei sensori non rappresentano lo stato stesso. Questa introduzione illustra l'osservabilità, le equazioni di predizione/aggiornamento di Kalman, la covarianza, fornisce esempi numerici, l'integrazione del controllo, l'implementazione robotica e il comportamento a prova di guasto.

Fundamentals · 6 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: LQR - Feedback di stato da priorità esplicite

LQR ricava i guadagni del feedback di stato da un modello nello spazio degli stati e da un costo quadratico. Questa introduzione tratta le equazioni di Riccati, l'osservabilità, i compromessi PID/MPC, l'implementazione robotica, l'intuizione numerica e la sicurezza.

Fundamentals · 6 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: controllo predittivo basato su modello - Agire entro i vincoli.

Il controllo predittivo basato su modello prevede il comportamento futuro utilizzando un modello, ottimizza una sequenza di input vincolata, applica solo la prima mossa e ripete il processo. Questa introduzione illustra equazioni, taratura, sicurezza, implementazione ed esempi attuali.

Fundamentals · 7 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: pianificazione del percorso — A*, Dijkstra, RRT, RRT* e PRM

La pianificazione del percorso non consiste nel tracciare la linea più breve. Questa introduzione confronta gli algoritmi a griglia e a spazio continuo, tenendo conto dell'ingombro del robot, dell'incertezza della mappa, dei calcoli, dell'integrazione SLAM/Nav2 e della sicurezza.

Fundamentals · 7 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: Controllo PID - Operare su tre scale temporali.

Il PID non si limita a tre guadagni. Questa introduzione collega la sua intuizione e le sue equazioni al campionamento, alla saturazione, all'anti-windup, alla regolazione, alla sicurezza, a ROS 2 e alle verifiche di implementazione reali.

Fundamentals · 8 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: generazione di traiettorie - Jerk minimo, quinte e profili trapezoidali

Un percorso indica dove viaggiare; una traiettoria indica quando e con quale velocità, accelerazione e jerk. Questa introduzione tratta i profili a jerk minimo, quintici e trapezoidali, i vincoli, la sicurezza e l'integrazione con ROS 2.

Fundamentals · 6 min di lettura