Engenharia de controle

Engenharia de controle September 22, 2026 Lab

Laboratório MPC — resolva novamente uma sequência de curvatura dentro de um horizonte e dos limites de direção

Altere o horizonte, os pesos e o limite de direção, e compare as trajetórias previstas, a convergência do solucionador e o tratamento de falhas no seu navegador.

Hands-on · 4 min de leitura Engenharia de controle September 22, 2026 Lab

Laboratório de comparação de rastreamento de trajetória — execute PP, APP, RPP, Stanley e MPC sob as mesmas condições

Execute cinco rastreadores juntos em um único veículo, trajetória, estado inicial e limite de direção, e compare o erro de trajetória cruzada, a suavidade e a conclusão com definições de métricas compartilhadas.

Hands-on · 3 min de leitura Engenharia de controle September 21, 2026 Lab

Laboratório Adaptive Pure Pursuit — escale a antecipação com a velocidade

Compare a antecipação escalada por velocidade com o PP, incluindo aceleração e limites mínimo/máximo.

Hands-on · 4 min de leitura Engenharia de controle September 21, 2026 Lab

Laboratório Pure Pursuit — compare o rastreamento de trajetória com antecipação fixa

Altere a distância de antecipação fixa e inspecione o erro de rastreamento, a direção e os alvos em um modelo de veículo compartilhado.

Hands-on · 4 min de leitura Engenharia de controle September 21, 2026 Lab

Laboratório Regulated Pure Pursuit — velocidade em curvas e perto do destino

Separe a antecipação da regulação de velocidade e compare limites de curvatura, pisos de velocidade, aproximação final e velocidade real do veículo.

Hands-on · 5 min de leitura Engenharia de controle September 21, 2026 Lab

Laboratório Stanley — direção a partir do erro de trajetória cruzada e de rumo no eixo dianteiro

Separe os erros do eixo dianteiro e traseiro e compare os ganhos, a velocidade e as restrições de direção no seu navegador.

Hands-on · 3 min de leitura Engenharia de controle September 8, 2026 Lab

Executar um filtro de Kalman em Python: ruído, dados faltantes e outliers

Comparar Q, R e detecção de outliers em uma trajetória sintética usando estimação. error and rejected observations.

Hands-on · 4 min de leitura Engenharia de controle September 7, 2026 Lab

Experimente com PID em Python — ganhos, atraso e saturação

Reproduza como o atraso de medição, os limites do atuador e o enrolamento integral mudam. PID tracking on the same second-order model.

Hands-on · 3 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Observadores de Estado e o Filtro de Kalman Linear

As leituras dos sensores não representam o estado em si. Este guia explica observabilidade, equações de previsão/atualização de Kalman, covariância, exemplos numéricos, integração de controle, implementação em robôs e comportamento à prova de falhas.

Fundamentals · 7 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: LQR — Feedback de Estado a partir de Prioridades Explícitas

O LQR deriva ganhos de realimentação de estado a partir de um modelo de espaço de estados e um custo quadrático. Este guia introdutório aborda equações de Riccati, observabilidade, compensações entre PID e MPC, implementação em robôs, intuição numérica e segurança.

Fundamentals · 6 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Controle Preditivo por Modelo — Agindo Dentro de Restrições

O Controle Preditivo por Modelo (MPC) prevê o comportamento futuro com base em um modelo, otimiza uma sequência de entradas restritas, aplica apenas sua primeira ação e repete o processo. Este guia introdutório aborda equações, ajuste, segurança, implementação e exemplos atuais.

Fundamentals · 7 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Planejamento de Trajetória — A*, Dijkstra, RRT, RRT* e PRM

O planejamento de trajetória não se resume a traçar a linha mais curta. Este guia compara algoritmos de grade e de espaço contínuo, levando em consideração a área ocupada pelo robô, a incerteza do mapa, o poder computacional, a integração SLAM/Nav2 e a segurança.

Fundamentals · 7 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Controle PID — Operando em Três Escalas de Tempo

O controlador PID não se resume a três ganhos. Este guia introdutório conecta a intuição e as equações do PID à amostragem, saturação, anti-windup, ajuste, segurança, ROS 2 e verificações de implementação prática.

Fundamentals · 8 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Geração de Trajetórias — Jerk Mínimo, Quínticos e Perfis Trapezoidais

Um caminho indica para onde ir; uma trajetória indica quando e com qual velocidade, aceleração e solavanco. Este guia introdutório aborda perfis trapezoidais, de solavanco mínimo, de quinto grau, restrições, segurança e integração com o ROS 2.

Fundamentals · 6 min de leitura