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#基礎

パワートレイン・機械工学入門 2026年9月8日 Lab

減速機入門

三つの減速機構と速度・トルク・慣性の関係を理解し、バックラッシだけでは選べない理由を説明する。

パワーエレクトロニクス入門 2026年9月8日 Lab

モータの速度制御からFOCへ

速度制御が電流の目標を作る構造を理解し、FOCの座標変換と電気角、電圧・電流の制限を結び付ける。

ロボティクス入門 2026年9月8日 Lab

ロボットの座標変換入門

回転と並進の向きを数値例で確認し、逆変換・クォータニオン・ROSのフレーム表現を結び付ける。

センサ・ハードウェア 2026年9月7日 Lab

ロボットの電源設計 — モータ起動で計算機が落ちる原因を追う

モータの負荷変動と電圧降下を結び付け、電池・配線・DC-DC・計算機のどこで電源が崩れるかを切り分ける。

ロボティクス入門 2026年9月7日 Lab

センサフュージョンがうまくいかない理由 — 時刻ずれ・座標系・外部較正

複数センサを組み合わせたときの破綻を、時刻・座標・取付位置・共分散の順に切り分ける。