自宅サーバーの構築・運用から自律走行ロボットの開発、周辺技術の調査、 そして大手企業を対象にした企業研究まで。 個人で手を動かしながら進めている技術プロジェクトの記録。 計画・実装・検証の過程を、成功と失敗を問わず残している。
GPSも地図もない場所で、カメラ映像だけを頼りに自分の位置と周囲の地図を同時に求める技術がVisual-SLAMである。特徴点の追跡からEpipolar幾何、Visual Odometryとの違い、ORB-SLAM/LSD-SLAM/DSOに至る代表アルゴリズムの系譜、Bundle Adjustmentまで、Visual-SLAMの仕組みを土台から体系的に整理する。
2026年9月6日 ロボティクス入門カメラは意味に強く、LiDARは幾何に強く、IMUは動きに強く、それぞれ苦手がある。Kalman Filter/Factor Graphによる確率的・最適化的な統合の仕組みから、VIO(Camera×IMU)・LIO(LiDAR×IMU)・BEV Fusion(Camera×LiDAR)まで、複数センサーを1つの世界モデルへ統合するSensor Fusionの基礎を体系的に整理する。
2026年9月5日 ロボティクス入門バウンディングボックスで物体を囲むObject Detectionと、ピクセル単位で意味を割り当てるSemantic Segmentation。両者の違いから、Instance/Panoptic Segmentationとの関係、R-CNNからDETR/DINOに至る代表アルゴリズムの系譜、点群を対象にした3D版まで、画像認識の基礎を体系的に整理する。
2026年9月4日 センサ・ハードウェアモーターの回転角度・速度を電気信号に変換するロータリーエンコーダを、光を遮って読み取る光学式と、磁界の向きを読み取る磁気式という2つの原理から比較する。オルガンメーカーが始めた技術という意外な出自から、newbotの車輪オドメトリが1.2mの直進でわずか6.5°の実際の回転を80°と誤認した実測値まで、車輪オドメトリの精度を支える(そして裏切る)エンコーダの実像を追う。
2026年9月3日 センサ・ハードウェアロボットの「筋肉」にあたるアクチュエータを、BLDCモーター・ステッピングモーター・サーボモーターという3つの切り口から比較する。実はこの3つは並列の分類ではなく、モーターの構造(BLDC/ステッピング)と制御アーキテクチャ(サーボ)という異なる軸が混ざっている——その誤解を解きほぐしながら、トルク・応答性・制御方式のトレードオフを、NASAが直面した真空中のブラシ摩耗問題からWienerのサイバネティクス誕生秘話まで追う。
2026年9月2日 センサ・ハードウェアロボット・ドローンの航続時間と安全性を決めるのはモーターやセンサーではなくバッテリーとBMS(バッテリーマネジメントシステム)である。リチウムイオン電池の電気化学からセルバランシング・保護回路の仕組み、Molicelの高放電セルからDJIのインテリジェントバッテリー、次世代の全固体電池を追うSamsung SDIまで、実在製品のスペックを比較する。ボーイング787の発火事故が教えるBMSの限界にも触れる。