コンピュータビジョン入門
画像の明るさ・輝度 Lab — 露出、ガンマ、クリッピングを比較
合成グレー画像で線形露出と画素値の補正を比較し、ヒストグラムと勾配を調べます。
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気になるテーマを選び、ブラウザで開く。
02変える
入力や制御条件を変えて実行。
03比べる
図と数値から変化の理由を考える。
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35 Labs
コンピュータビジョン入門
特徴点抽出 Lab — Harris と Shi–Tomasi を比較する
合成画像の回転・拡大率・明るさを変え、検出した角点と既知の変換から求めた参照位置を比較します。
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コンピュータビジョン入門
特徴点マッチング Lab — 記述子・幾何内点・真値を分けて比較する
画像パッチを比較して対応候補を絞り込み、幾何的に整合しても正しい対応とは限らないことを確かめます。
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コンピュータビジョン入門
オプティカルフロー Lab：2フレーム間の動きを追跡する
画像上の特徴点の移動を推定し、既知の合成変換と比較します。明るさの変化・遮蔽・開口問題による失敗を確認できます。
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経路追従の比較Lab — PP・APP・RPP・Stanley・MPCを同じ条件で走らせる
5つの追従方式を同じ車両・経路・初期状態・操舵上限で同時に走らせ、共通の定義の指標で横偏差・滑らかさ・完走を比べる。
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Regulated Pure Pursuit Lab — 曲率と終点距離で速度を変える
注視距離と速度規制を分け、曲率候補・速度下限・終点減速・実速度をブラウザで比較する。
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CEA計測・画像推定 — センサー配置と投影葉面積
CO₂、EC・pH・DO、流量・水位・圧力を組み合わせ、場所の差と機器の偏り、採水の遅れを分ける。循環と換気の違い、水収支の残差を使った確認方法を示す。
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環境制御農業
CEA気候収支Lab — 熱・水蒸気・CO₂を分けて保存する
合成した一室モデルをPythonで積分し、LED発熱、外気との熱移動、換気、熱容量、冷房の関係をエネルギー収支から検算する。
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CEA気候制御 — 温湿度・センサー・応答遅れ・結合制御
栽培室の温度と水蒸気を二つの状態として扱い、冷却、除湿、再熱、換気の干渉と制御試験の条件を整理する。
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CEA植物環境・光設計 — 光合成と光量・分布・光質
光を増やす、湿度を下げる。その操作が植物へ届くまでを炭素・水・気孔の関係から読む。二つの合成計算で、炭素増加と収穫重量、VPDと蒸散量を区別する。
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雑記
Dockerのデータはどこにあるのか
書込層・named volume・bind mountの寿命を区別し、コンテナを作り直しても必要なデータが残る構成を確認する。
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制御工学入門
PID制御をPythonで試す — ゲイン・遅延・飽和で応答はどう変わるか
同じ二次遅れモデルでPID制御を比較し、遅延と出力制限、積分の蓄積が目標値への追従をどう変えるかを再現する。
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雑記
自宅サーバーのバックアップから復元まで — 小さなデータで復元演習する
ファイルが戻ることとアプリで使えることを分け、SQLiteとテキストの小さな復元演習から本番の確認項目へ広げる。
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センサ・ハードウェア
ロボットの電源設計 — モータ起動で計算機が落ちる原因を追う
モータの負荷変動と電圧降下を結び付け、電池・配線・DC-DC・計算機のどこで電源が崩れるかを切り分ける。
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ロボティクス入門
ROS 2で地図作成から自律走行まで — Jazzy・Nav2の最小再現手順
Jazzyの公式シミュレーションを入口に、地図作成・保存・再読み込み・ゴール指定を分けて確認する。
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ロボティクス入門
センサフュージョンがうまくいかない理由 — 時刻ずれ・座標系・外部較正
複数センサを組み合わせたときの破綻を、時刻・座標・取付位置・共分散の順に切り分ける。
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ロボティクス入門
SLAMの精度をどう測るか — ATE・RPE・処理時間と失敗例
絶対軌跡誤差と相対姿勢誤差の違いを合成データで確認し、時間同期・整列・失敗区間をそろえた評価手順を作る。
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センサ・ハードウェア
GNSSの仕組みと主要製品 — u-blox・Trimble・Fixposition
衛星測位に基地局からの補正情報を組み合わせるRTK方式は、通常のGNSS単独測位の誤差数mをセンチメートル級まで縮める。2周波測位による電離層遅延の除去原理から、u-blox ZED-F9Pの普及がもたらした低価格RTKの浸透、Trimble RTX・日本のみちびき(QZSS)まで、そしてクボタが全国342拠点まで整備した農業機械向けRTK基地局網の実例から、測位精度がどう変わるかを見る。
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