油圧はなぜ小さな入力でショベルの巨大なアームを動かせるのか。ポンプ、制御弁、シリンダ、作動油、センサ、制御器を一つの閉ループとして捉え、圧力・流量・効率の数式、建設機械・農業機械の現行技術、電動油圧化と最新研究を図解する。
2026年9月3日 制御工学入門センサ値は状態そのものではない。線形カルマンフィルタの予測・更新、可観測性、共分散、数値例、LQR/PID/MPCとの接続、ロボット実装と故障時安全を解説する。
2026年9月3日 制御工学入門LQRは状態空間モデルと二次評価関数から、状態フィードバックのゲインをリカッチ方程式で導く。PID/MPCとの違い、可観測性、ロボット実装、安全までを解説する。
2026年9月3日 制御工学入門モデル予測制御（MPC）は、モデルで将来を予測し、入力・状態・安全制約を満たす操作列を繰り返し最適化する。PIDとの役割分担、数式、実装、研究・製品例までを解説する。
2026年9月3日 制御工学入門経路計画は最短線を引く処理ではない。地図、ロボットの大きさ、探索空間、計算時間、動的障害物、安全停止を扱うA*/Dijkstra/RRT/RRT*/PRMを比較する。
2026年9月3日 制御工学入門PIDは比例・積分・微分を足すだけの制御器ではない。対象、遅れ、飽和、ノイズ、安全を観測し、追従と外乱抑制を両立させるための実装技術を、式・調整法・ROS 2の例で解説する。