Occupancy Grid Mapは、空間を小さなセルへ分け、各セルが障害物である確率を更新する地図である。Bayesian更新、log-odds、SLAM・経路計画との接続を数式と図で解説する。
Occupancy Grid Mapは空間をセルに分け、占有・自由・未知を確率で表す。ベイズ更新、log-odds、逆センサモデル、ray casting、動的物体、3D voxel、経路計画との接続を数式と図で解説する。