位置制御だけのロボットアームが硬い物体に触れた瞬間に何が起きるか、そしてなぜそれでは組立・研磨・人との接触作業ができないのかから出発し、仮想バネ・ダンパ・質量で力と変位を結び付けるインピーダンス制御、その因果関係を逆にしたアドミタンス制御、位置と力を空間内で分離するハイブリッド位置/力制御までを、式と図で一から積み上げて解説する。