関節角度から手先の位置・姿勢を求める順運動学、その逆を解く逆運動学、そして両者の「速度」をつなぐヤコビアン。DHパラメータによる座標変換の作り方から、解析的IK・数値的IK(Damped Least Squares)・特異点・冗長自由度まで、ロボットアームの動きを支配する運動学を一から積み上げて解説する。