ホイールローダーは、車体そのものが折れ曲がるアーティキュレート操向と、Zバー式・平行リンク式で駆動するバケットの組み合わせで土砂をすくう機械である。操向のキネマティクス、リンク機構が生む掘起し力、油圧ショベル・ブルドーザーとの役割の違いを、コマツの現行WAシリーズとともに整理する。