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制御工学入門：PID制御 — 誤差を三つの時間スケールで扱う

PIDは比例・積分・微分を足すだけの制御器ではない。対象、遅れ、飽和、ノイズ、安全を観測し、追従と外乱抑制を両立させるための実装技術を、式・調整法・ROS 2の例で解説する。