1台のロボットでは解けない問題を、多数のロボットの「単純な局所ルール」だけで解く群制御。Boidsによる群れの再現から、コンセンサスアルゴリズムによる合意形成、リーダー追従・仮想構造・振る舞いベースという3つの隊列制御まで、集中型と分散型の違いを軸に体系的に整理する。