#オブザーバ

制御工学入門：状態オブザーバと線形カルマンフィルタ — 見えない状態を推定する

センサ値は状態そのものではない。線形カルマンフィルタの予測・更新、可観測性、共分散、数値例、LQR/PID/MPCとの接続、ロボット実装と故障時安全を解説する。