#Visual Odometry

コンピュータビジョン入門 2026年9月7日

Feature Tracking（特徴点追跡）入門 — 同じ点をフレーム間で見失わない方法

特徴点追跡は、連続画像の同じ物理点をフレーム間で対応付ける処理である。テンプレート追跡、Lucas–Kanade光学フロー、記述子マッチング、RANSAC、外れ値除去、カルマン予測を数式と実装手順で整理し、Visual OdometryやSLAMで破綻する条件と改善策を解説する。

入門 · 13分 コンピュータビジョン入門 2026年9月3日

VO/VIO入門 — カメラとIMUで移動を推定するための実践的な基礎

Visual Odometry（VO）とVisual-Inertial Odometry（VIO）は、連続画像と慣性計測からロボットやカメラの相対運動を推定する技術である。単眼のスケール不定性、IMU事前積分、初期化、フィルタと最適化、VINS-Mono・OpenVINSなどの実装、評価指標、失敗条件を数式と図で整理する。

入門 · 25分