#Visual Odometry

Bildverarbeitung September 7, 2026

Grundlagen der Merkmalsverfolgung – So vermeiden Sie, dass derselbe Punkt zwischen den Frames verloren geht

Feature-Tracking ist der Prozess, denselben physikalischen Punkt in mehreren Frames einer Videosequenz zu identifizieren. Dieser Artikel beschreibt Template-Tracking, Lucas-Kanade-optischen Fluss, Deskriptor-Matching, RANSAC, Ausreißererkennung und Kalman-Prädiktion anhand von Gleichungen und Implementierungsschritten. Zudem werden die Bedingungen erläutert, unter denen visuelle Odometrie und SLAM versagen, sowie mögliche Lösungsansätze.

Fundamentals · 6 Min. Lesezeit Bildverarbeitung September 3, 2026

VO/VIO-Einführung – Eine praktische Grundlage für die Bewegungsschätzung mit einer Kamera und einem IMU

Visuelle Odometrie (VO) und visuell-inertiale Odometrie (VIO) schätzen die relative Bewegung eines Roboters oder einer Kamera anhand einer Bildsequenz und inertialer Messungen. Dieser Artikel behandelt monokulare Skalenmehrdeutigkeiten, die IMU-Vorintegration, Initialisierung, Filterung versus Optimierung, Implementierungen wie VINS-Mono und OpenVINS, Bewertungsmetriken und Fehlerbedingungen – mathematisch erklärt und anhand von Diagrammen veranschaulicht.

Fundamentals · 16 Min. Lesezeit