#Visual Odometry

Visão computacional September 7, 2026

Guia básico de rastreamento de recursos — Como evitar a perda do mesmo ponto entre quadros

O rastreamento de características é o processo de encontrar o mesmo ponto físico em diferentes quadros de uma sequência de vídeo. Este artigo organiza o rastreamento de modelos, o fluxo óptico de Lucas-Kanade, a correspondência de descritores, o RANSAC, a rejeição de outliers e a predição de Kalman com equações e etapas de implementação, e explica as condições em que a Odometria Visual e o SLAM falham, juntamente com possíveis medidas de mitigação.

Fundamentals · 7 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Introdução ao VO/VIO — Uma base prática para estimar o movimento a partir de uma câmera e uma IMU

A odometria visual (VO) e a odometria visual-inercial (VIO) estimam o movimento relativo de um robô ou câmera a partir de uma sequência de imagens e medições inerciais. Este artigo aborda a ambiguidade de escala monocular, a pré-integração da IMU, a inicialização, a filtragem versus otimização, implementações como VINS-Mono e OpenVINS, métricas de avaliação e condições de falha, com cálculos e diagramas.

Fundamentals · 20 min de leitura