#Visual Odometry

컴퓨터 비전 September 7, 2026

특징점 추적 기초 — 프레임 간 동일한 지점을 놓치지 않는 방법

특징점 추적은 비디오 시퀀스의 여러 프레임에서 동일한 물리적 지점을 매칭하는 과정입니다. 이 글에서는 템플릿 추적, 루카스-카나데 광류, 디스크립터 매칭, RANSAC, 이상치 제거, 칼만 필터 예측을 공식과 구현 단계와 함께 정리하고, 시각 주행 거리 측정법(Visual Odometry)과 SLAM이 제대로 작동하지 않는 조건과 그 해결 방안을 설명합니다.

Fundamentals · 10 분 읽기 컴퓨터 비전 September 3, 2026

음성/영상 입문 - 카메라와 IMU를 이용한 모션 추정의 실용적인 기초

시각 오도메트리(VO)와 시각-관성 오도메트리(VIO)는 일련의 이미지와 관성 측정값을 이용하여 로봇이나 카메라의 상대적인 움직임을 추정합니다. 이 글에서는 단안 센서의 크기 모호성, IMU 사전 통합, 초기화, 필터링과 최적화, VINS-Mono 및 OpenVINS와 같은 구현 방식, 평가 지표, 그리고 오류 발생 조건 등을 수학적 설명과 도표를 통해 다룹니다.

Fundamentals · 27 분 읽기