#Visual Odometry

Vision par ordinateur September 7, 2026

Guide pratique du suivi de caractéristiques — Comment éviter de perdre le même point entre les images

Le suivi de caractéristiques consiste à faire correspondre un même point physique dans plusieurs images d'une séquence vidéo. Cet article présente le suivi de gabarits, le flux optique de Lucas-Kanade, la correspondance de descripteurs, RANSAC, le rejet des valeurs aberrantes et la prédiction de Kalman, en détaillant les équations et les étapes d'implémentation. Il explique également les conditions de défaillance de l'odométrie visuelle et du SLAM, ainsi que les solutions possibles.

Fundamentals · 8 min de lecture Vision par ordinateur September 3, 2026

VO/VIO Primer — Bases pratiques pour l'estimation du mouvement à partir d'une caméra et d'une centrale inertielle

L'odométrie visuelle (VO) et l'odométrie visuelle-inertielle (VIO) estiment le mouvement relatif d'un robot ou d'une caméra à partir d'une séquence d'images et de mesures inertielles. Cet article aborde l'ambiguïté d'échelle monoculaire, la préintégration de l'IMU, l'initialisation, le filtrage par rapport à l'optimisation, les implémentations telles que VINS-Mono et OpenVINS, les métriques d'évaluation et les conditions de défaillance, à l'aide de formules mathématiques et de schémas.

Fundamentals · 21 min de lecture