#Visual Odometry

Visione artificiale September 7, 2026

Guida introduttiva al Feature Tracking: come evitare di perdere lo stesso punto tra un fotogramma e l'altro.

Il feature tracking è il processo di abbinamento dello stesso punto fisico tra i fotogrammi di una sequenza video. Questo articolo organizza il template tracking, il flusso ottico di Lucas-Kanade, la corrispondenza dei descrittori, RANSAC, il rifiuto degli outlier e la predizione di Kalman con equazioni e fasi di implementazione, e spiega le condizioni in cui l'odometria visiva e lo SLAM falliscono, insieme alle relative soluzioni.

Fundamentals · 7 min di lettura Visione artificiale September 3, 2026

Introduzione a VO/VIO: nozioni pratiche per la stima del movimento da una telecamera e da un'unità di misura inerziale (IMU)

L'odometria visiva (VO) e l'odometria visivo-inerziale (VIO) stimano il movimento relativo di un robot o di una telecamera a partire da una sequenza di immagini e misurazioni inerziali. Questo articolo affronta, con l'ausilio di formule matematiche e diagrammi, l'ambiguità di scala monoculare, la preintegrazione dell'IMU, l'inizializzazione, il filtraggio rispetto all'ottimizzazione, implementazioni come VINS-Mono e OpenVINS, metriche di valutazione e condizioni di errore.

Fundamentals · 19 min di lettura