#Visual Odometry
Visión por computador
September 7, 2026
Introducción al seguimiento de características: cómo evitar perder el mismo punto entre fotogramas.
El seguimiento de características consiste en hacer coincidir el mismo punto físico en diferentes fotogramas de una secuencia de vídeo. Este artículo organiza el seguimiento de plantillas, el flujo óptico de Lucas-Kanade, la coincidencia de descriptores, RANSAC, el rechazo de valores atípicos y la predicción de Kalman con ecuaciones y pasos de implementación, y explica las condiciones bajo las cuales fallan la odometría visual y SLAM, junto con las soluciones para mitigarlas.
Fundamentals · 8 min de lectura
Visión por computador
September 3, 2026
Introducción a VO/VIO: una base práctica para estimar el movimiento a partir de una cámara y una IMU.
La odometría visual (VO) y la odometría visual-inercial (VIO) estiman el movimiento relativo de un robot o cámara a partir de una secuencia de imágenes y mediciones inerciales. Este artículo aborda la ambigüedad de escala monocular, la preintegración de la IMU, la inicialización, el filtrado frente a la optimización, implementaciones como VINS-Mono y OpenVINS, métricas de evaluación y condiciones de fallo, con ejemplos matemáticos y diagramas.
Fundamentals · 21 min de lectura