#Visual Odometry

特征跟踪是指在视频序列中跨帧匹配同一物理点的过程。本文系统地整理了模板跟踪、Lucas-Kanade光流、描述符匹配、RANSAC算法、异常值剔除和卡尔曼预测等技术，并给出了相应的公式和实现步骤。此外，本文还解释了视觉里程计和SLAM失效的条件以及相应的缓解措施。

视觉里程计 (VO) 和视觉惯性里程计 (VIO) 通过一系列图像和惯性测量数据来估计机器人或相机的相对运动。本文结合数学公式和图表，探讨了单目尺度模糊、IMU 预积分、初始化、滤波与优化、VINS-Mono 和 OpenVINS 等实现方法、评估指标以及故障情况等问题。