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経路計画は最短線を引く処理ではない。地図、ロボットの大きさ、探索空間、計算時間、動的障害物、安全停止を扱うA*/Dijkstra/RRT/RRT*/PRMを比較する。

地図・コストマップ・経路計画という古典的パイプラインから、強化学習による End-to-End 化、そしてVision-Languageモデルを組み込んだ基盤モデル化まで。自律移動ロボットのナビゲーション技術の現在地を整理する。