#MPC

コネクテッド・自動運転入門 2026年9月3日

Behavior Planning入門 — FSM・Behavior Tree・POMDPで自動運転の「次の行動」を決める

自動運転のBehavior Planningは、認識結果から停止・追従・車線変更・合流などの行動を選び、経路計画とMPCへ制約を渡す判断層である。FSM、Behavior Tree、POMDP、現行ADAS、安全評価を図と数式で解説する。

入門 · 20分 コネクテッド・自動運転入門 2026年9月3日

Behavior Planning入門 — FSM・Behavior Tree・POMDPで自動運転の「次の行動」を決める

自動運転のBehavior Planningは、認識結果から停止・追従・車線変更・合流などの行動を選び、経路計画とMPCへ制約を渡す判断層である。FSM、Behavior Tree、POMDP、現行ADAS、安全評価を図と数式で解説する。

入門 · 20分 制御工学入門 2026年9月3日

制御工学入門：モデル予測制御 — 未来を予測して制約の中で動かす

モデル予測制御（MPC）は、モデルで将来を予測し、入力・状態・安全制約を満たす操作列を繰り返し最適化する。PIDとの役割分担、数式、実装、研究・製品例までを解説する。

入門 · 12分 強化学習入門 2026年9月3日

モデルベース強化学習とSim-to-Real入門

世界モデル、予測誤差、MPC、Domain Randomization、安全監視を通じ、学習した方策を実機へ移す方法を解説する。

入門 · 8分