#RANSAC

2026年9月18日 コンピュータビジョン入門

PnP入門 — 3次元点と画像だけでカメラ姿勢を求める

Perspective-n-Point（PnP）は、既知の3次元点と画像上の対応点からカメラの位置・姿勢を推定する幾何問題である。投影式、P3P/AP3P、EPnP、反復最適化、RANSAC、平面退化、Visual SLAM・AR・測量での使い分けを数式と実装手順で解説する。

2026年9月15日 コンピュータビジョン入門

Feature Tracking（特徴点追跡）入門 — 同じ点をフレーム間で見失わない方法

特徴点追跡は、連続画像の同じ物理点をフレーム間で対応付ける処理である。テンプレート追跡、Lucas–Kanade光学フロー、記述子マッチング、RANSAC、外れ値除去、カルマン予測を数式と実装手順で整理し、Visual OdometryやSLAMで破綻する条件と改善策を解説する。