#RANSAC

コンピュータビジョン入門 2026年9月7日

Feature Tracking（特徴点追跡）入門 — 同じ点をフレーム間で見失わない方法

特徴点追跡は、連続画像の同じ物理点をフレーム間で対応付ける処理である。テンプレート追跡、Lucas–Kanade光学フロー、記述子マッチング、RANSAC、外れ値除去、カルマン予測を数式と実装手順で整理し、Visual OdometryやSLAMで破綻する条件と改善策を解説する。

入門 · 13分 コンピュータビジョン入門 2026年9月7日

PnP入門 — 3次元点と画像だけでカメラ姿勢を求める

Perspective-n-Point（PnP）は、既知の3次元点と画像上の対応点からカメラの位置・姿勢を推定する幾何問題である。投影式、P3P/AP3P、EPnP、反復最適化、RANSAC、平面退化、Visual SLAM・AR・測量での使い分けを数式と実装手順で解説する。

入門 · 11分 コンピュータビジョン入門 2026年9月4日

ホモグラフィ変換入門 — 平面の対応を1枚の3x3行列で説明する

ホモグラフィは、同一平面上の点、または純回転するカメラの視野を1枚の3x3射影変換で結びつける関係式である。DLT法による推定、RANSACによるロバスト化、回転・並進・平面法線への分解、エピポーラ幾何との使い分けを、画像スティッチングやAR平面追跡への応用とあわせて数式と図で解説する。

入門 · 13分 コンピュータビジョン入門 2026年9月3日

Epipolar Geometry（エピポーラ幾何）入門 — 2枚の画像から奥行きとカメラ運動を読む

エピポーラ幾何は、同じ3次元点が二つの画像にどう写るかを拘束する理論である。Fundamental MatrixとEssential Matrix、8点法・5点法、RANSAC、三角測量、ホモグラフィとの選択、校正、OpenCV/COLMAP実装、失敗条件と近年の学習ベース推定を、数式と図で体系的に解説する。

入門 · 26分