#RANSAC

Bildverarbeitung September 7, 2026

Grundlagen der Merkmalsverfolgung – So vermeiden Sie, dass derselbe Punkt zwischen den Frames verloren geht

Feature-Tracking ist der Prozess, denselben physikalischen Punkt in mehreren Frames einer Videosequenz zu identifizieren. Dieser Artikel beschreibt Template-Tracking, Lucas-Kanade-optischen Fluss, Deskriptor-Matching, RANSAC, Ausreißererkennung und Kalman-Prädiktion anhand von Gleichungen und Implementierungsschritten. Zudem werden die Bedingungen erläutert, unter denen visuelle Odometrie und SLAM versagen, sowie mögliche Lösungsansätze.

Fundamentals · 6 Min. Lesezeit Bildverarbeitung September 7, 2026

PnP-Grundlagen – Wiederherstellung der Kameraposition anhand von 3D-Punkten und einem Bild

Perspective-n-Point (PnP) ist das geometrische Problem der Schätzung von Position und Orientierung einer Kamera anhand bekannter 3D-Punkte und ihrer zugehörigen Bildpunkte. Dieser Artikel behandelt die Projektionsgleichung, P3P/AP3P, EPnP, iterative Optimierung, RANSAC, planare Entartung und die Anwendung von PnP in Visual SLAM, AR und Vermessung. Er enthält die mathematischen Grundlagen und eine Checkliste zur Implementierung.

Fundamentals · 5 Min. Lesezeit Bildverarbeitung September 4, 2026

Einführung in die Homographie – Beschreibung der planaren Korrespondenz mit einer einzelnen 3x3-Matrix

Eine Homographie ist die Relation, die Punkte in derselben Ebene oder im Sichtfeld einer rein rotierenden Kamera mithilfe einer einzigen 3x3-Projektionstransformation miteinander verbindet. Dieser Artikel behandelt die DLT-basierte Schätzung, die Robustifizierung mit RANSAC, die Zerlegung in Rotation, Translation und Ebenennormale sowie deren Anwendungsgebiete im Vergleich zur Epipolargeometrie. Außerdem werden Anwendungen wie Bildzusammenfügung und AR-Ebenenverfolgung anhand von Gleichungen und Diagrammen erläutert.

Fundamentals · 8 Min. Lesezeit Bildverarbeitung September 3, 2026

Epipolare Geometrie – Tiefen- und Kamerabewegungsmessung anhand zweier Bilder

Die Epipolargeometrie ist die Theorie, die beschreibt, wie ein und derselbe 3D-Punkt auf zwei Bilder projiziert wird. Dieser Artikel erläutert systematisch die Fundamentalmatrix und die Essenzielle Matrix, die 8-Punkt- und 5-Punkt-Algorithmen, RANSAC, Triangulation, die Wahl zwischen Epipolargeometrie und Homographie, Kalibrierung, die OpenCV/COLMAP-Implementierung, Fehlerbedingungen und aktuelle lernbasierte Schätzverfahren anhand von Gleichungen und Diagrammen.

Fundamentals · 16 Min. Lesezeit