#RANSAC
Visión por computador
September 7, 2026
Introducción al seguimiento de características: cómo evitar perder el mismo punto entre fotogramas.
El seguimiento de características consiste en hacer coincidir el mismo punto físico en diferentes fotogramas de una secuencia de vídeo. Este artículo organiza el seguimiento de plantillas, el flujo óptico de Lucas-Kanade, la coincidencia de descriptores, RANSAC, el rechazo de valores atípicos y la predicción de Kalman con ecuaciones y pasos de implementación, y explica las condiciones bajo las cuales fallan la odometría visual y SLAM, junto con las soluciones para mitigarlas.
Fundamentals · 8 min de lectura
Visión por computador
September 7, 2026
Introducción a PnP: Recuperación de la pose de la cámara a partir únicamente de puntos 3D y una imagen.
El problema geométrico de Perspectiva-n-Puntos (PnP) consiste en estimar la posición y orientación de una cámara a partir de puntos 3D conocidos y sus correspondientes puntos de imagen. Este artículo analiza la ecuación de proyección, P3P/AP3P, EPnP, la optimización iterativa, RANSAC, la degeneración planar y cómo se utiliza PnP en SLAM visual, realidad aumentada y topografía, incluyendo las bases matemáticas y una lista de verificación para su implementación.
Fundamentals · 7 min de lectura
Visión por computador
September 4, 2026
Introducción a la homografía: descripción de la correspondencia planar con una única matriz de 3x3.
Una homografía es la relación que vincula puntos en el mismo plano, o la vista de una cámara que gira libremente, mediante una única transformación proyectiva de 3x3. Este artículo abarca la estimación basada en DLT, la robustez con RANSAC, la descomposición en rotación, traslación y normal del plano, y cuándo utilizarla frente a la geometría epipolar, junto con aplicaciones como la composición de imágenes y el seguimiento de planos en realidad aumentada, con ecuaciones y diagramas.
Fundamentals · 10 min de lectura
Visión por computador
September 3, 2026
Geometría epipolar: lectura de la profundidad y el movimiento de la cámara a partir de dos imágenes.
La geometría epipolar es la teoría que determina cómo se proyecta un mismo punto 3D en dos imágenes. Este artículo explica sistemáticamente la Matriz Fundamental y la Matriz Esencial, los algoritmos de 8 y 5 puntos, RANSAC, la triangulación, la elección entre geometría epipolar y homografía, la calibración, la implementación con OpenCV/COLMAP, las condiciones de fallo y la estimación reciente basada en aprendizaje, con ecuaciones y diagramas.
Fundamentals · 19 min de lectura