#RANSAC

特征跟踪是指在视频序列中跨帧匹配同一物理点的过程。本文系统地整理了模板跟踪、Lucas-Kanade光流、描述符匹配、RANSAC算法、异常值剔除和卡尔曼预测等技术，并给出了相应的公式和实现步骤。此外，本文还解释了视觉里程计和SLAM失效的条件以及相应的缓解措施。

透视n点（PnP）问题是指利用已知的3D点及其对应的图像点来估计相机位置和姿态的几何问题。本文将深入探讨投影方程、P3P/AP3P、EPnP、迭代优化算法、RANSAC算法、平面退化问题，以及PnP在视觉SLAM、AR和测绘中的应用，并提供相应的数学原理和实现清单。

单应性关系是一种利用单个 3x3 投影变换将同一平面上（或纯旋转相机视角下）的点联系起来的关系。本文涵盖了基于 DLT 的估计、使用 RANSAC 进行鲁棒性增强、旋转、平移和平面法线分解，以及何时使用单应性关系而非极线几何，并结合图像拼接和 AR 平面跟踪等应用，辅以公式和图示。

极线几何理论约束了同一个三维点在两个图像上的投影方式。本文系统地解释了基本矩阵和本质矩阵、8点和5点算法、RANSAC算法、三角剖分、极线几何和单应性矩阵的选择、标定、OpenCV/COLMAP实现、失效条件以及最新的基于学习的估计方法，并辅以公式和图表。