#RANSAC

컴퓨터 비전 September 7, 2026

특징점 추적 기초 — 프레임 간 동일한 지점을 놓치지 않는 방법

특징점 추적은 비디오 시퀀스의 여러 프레임에서 동일한 물리적 지점을 매칭하는 과정입니다. 이 글에서는 템플릿 추적, 루카스-카나데 광류, 디스크립터 매칭, RANSAC, 이상치 제거, 칼만 필터 예측을 공식과 구현 단계와 함께 정리하고, 시각 주행 거리 측정법(Visual Odometry)과 SLAM이 제대로 작동하지 않는 조건과 그 해결 방안을 설명합니다.

Fundamentals · 10 분 읽기 컴퓨터 비전 September 7, 2026

PnP 기초 — 3D 포인트와 이미지만으로 카메라 포즈 복원하기

Perspective-n-Point(PnP)는 알려진 3D 점과 해당 이미지 점을 이용하여 카메라의 위치와 방향을 추정하는 기하학적 문제입니다. 이 글에서는 투영 방정식, P3P/AP3P, EPnP, 반복 최적화, RANSAC, 평면 퇴화, 그리고 Visual SLAM, AR, 측량 분야에서 PnP가 어떻게 활용되는지 수학적 원리와 구현 체크리스트를 통해 살펴봅니다.

Fundamentals · 9 분 읽기 컴퓨터 비전 September 4, 2026

동형성 입문 — 단일 3x3 행렬을 이용한 평면 대응 설명

호모그래피는 동일 평면상의 점들, 즉 순수하게 회전하는 카메라의 시점을 단일 3x3 투영 변환을 사용하여 연결하는 관계입니다. 이 글에서는 DLT 기반 추정, RANSAC을 이용한 강건화, 회전, 이동, 평면 법선으로의 분해, 그리고 에피폴라 기하학과의 비교를 통해 호모그래피를 언제 사용해야 하는지를 다룹니다. 또한 이미지 스티칭 및 AR 평면 추적과 같은 응용 사례를 방정식과 다이어그램을 통해 설명합니다.

Fundamentals · 13 분 읽기 컴퓨터 비전 September 3, 2026

에피폴라 기하학 — 두 이미지에서 깊이와 카메라 움직임 읽기

에피폴라 기하학은 동일한 3D 점이 두 이미지에 어떻게 투영되는지를 규정하는 이론입니다. 이 글에서는 기본 행렬과 필수 행렬, 8점 및 5점 알고리즘, RANSAC, 삼각측량, 에피폴라 기하학과 호모그래피 중 선택, 보정, OpenCV/COLMAP 구현, 오류 조건, 그리고 최근의 학습 기반 추정 기법을 방정식과 도표를 통해 체계적으로 설명합니다.

Fundamentals · 27 분 읽기