#RANSAC

Vision par ordinateur September 7, 2026

Guide pratique du suivi de caractéristiques — Comment éviter de perdre le même point entre les images

Le suivi de caractéristiques consiste à faire correspondre un même point physique dans plusieurs images d'une séquence vidéo. Cet article présente le suivi de gabarits, le flux optique de Lucas-Kanade, la correspondance de descripteurs, RANSAC, le rejet des valeurs aberrantes et la prédiction de Kalman, en détaillant les équations et les étapes d'implémentation. Il explique également les conditions de défaillance de l'odométrie visuelle et du SLAM, ainsi que les solutions possibles.

Fundamentals · 8 min de lecture Vision par ordinateur September 7, 2026

Guide PnP — Reconstituer la pose de l'appareil photo à partir de simples points 3D et d'une image

Le problème Perspective-n-Point (PnP) est un problème géométrique qui consiste à estimer la position et l'orientation d'une caméra à partir de points 3D connus et de leurs points images correspondants. Cet article présente l'équation de projection, les méthodes P3P/AP3P et EPnP, l'optimisation itérative, l'algorithme RANSAC, la dégénérescence planaire et les applications de PnP en SLAM visuel, en réalité augmentée et en topographie, en incluant les aspects mathématiques et une liste de vérification pour la mise en œuvre.

Fundamentals · 7 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à l'homographie — Description de la correspondance planaire avec une seule matrice 3x3

Une homographie est la relation qui relie les points situés sur un même plan, ou la vue d'une caméra en rotation pure, à l'aide d'une simple transformation projective 3x3. Cet article traite de l'estimation basée sur la DLT, de la robustification avec RANSAC, de la décomposition en rotation, translation et normale au plan, et des cas d'utilisation respectifs de cette méthode et de la géométrie épipolaire. Il aborde également des applications telles que l'assemblage d'images et le suivi de plans en réalité augmentée, à l'aide d'équations et de schémas.

Fundamentals · 10 min de lecture Vision par ordinateur September 3, 2026

Géométrie épipolaire — Détection de la profondeur et du mouvement de la caméra à partir de deux images

La géométrie épipolaire est la théorie qui définit la projection d'un même point 3D sur deux images. Cet article explique en détail la matrice fondamentale et la matrice essentielle, les algorithmes à 8 et 5 points, RANSAC, la triangulation, le choix entre géométrie épipolaire et homographie, le calibrage, l'implémentation OpenCV/COLMAP, les conditions d'échec et les méthodes d'estimation récentes basées sur l'apprentissage, à l'aide d'équations et de schémas.

Fundamentals · 20 min de lecture