#RANSAC

Visione artificiale September 7, 2026

Guida introduttiva al Feature Tracking: come evitare di perdere lo stesso punto tra un fotogramma e l'altro.

Il feature tracking è il processo di abbinamento dello stesso punto fisico tra i fotogrammi di una sequenza video. Questo articolo organizza il template tracking, il flusso ottico di Lucas-Kanade, la corrispondenza dei descrittori, RANSAC, il rifiuto degli outlier e la predizione di Kalman con equazioni e fasi di implementazione, e spiega le condizioni in cui l'odometria visiva e lo SLAM falliscono, insieme alle relative soluzioni.

Fundamentals · 7 min di lettura Visione artificiale September 7, 2026

Guida introduttiva a PnP: recupero della posizione della telecamera a partire da soli punti 3D e un'immagine.

Il problema Perspective-n-Point (PnP) è un problema geometrico che consiste nello stimare la posizione e l'orientamento di una telecamera a partire da punti 3D noti e dai corrispondenti punti immagine. Questo articolo analizza l'equazione di proiezione, P3P/AP3P, EPnP, l'ottimizzazione iterativa, RANSAC, la degenerazione planare e le applicazioni di PnP in Visual SLAM, AR e topografia, fornendo la parte matematica e una checklist di implementazione.

Fundamentals · 6 min di lettura Visione artificiale September 4, 2026

Introduzione all'omografia: descrizione della corrispondenza planare con una singola matrice 3x3.

L'omografia è la relazione che lega tra loro punti sullo stesso piano, o la vista di una telecamera puramente rotante, utilizzando una singola trasformazione proiettiva 3x3. Questo articolo tratta la stima basata sulla DLT, la robustezza con RANSAC, la decomposizione in rotazione, traslazione e normale al piano, e quando utilizzarla rispetto alla geometria epipolare, insieme ad applicazioni come l'unione di immagini e il tracciamento del piano AR, con equazioni e diagrammi.

Fundamentals · 9 min di lettura Visione artificiale September 3, 2026

Geometria epipolare: lettura della profondità e del movimento della telecamera da due immagini

La geometria epipolare è la teoria che definisce i vincoli relativi alla proiezione di uno stesso punto 3D in due immagini diverse. Questo articolo illustra in modo sistematico la Matrice Fondamentale e la Matrice Essenziale, gli algoritmi a 8 e 5 punti, RANSAC, la triangolazione, la scelta tra geometria epipolare e omografia, la calibrazione, l'implementazione in OpenCV/COLMAP, le condizioni di errore e le recenti tecniche di stima basate sull'apprendimento automatico, con equazioni e diagrammi.

Fundamentals · 19 min di lettura