#ブラウザ実験

制御工学入門 2026年9月22日 Lab

MPC Lab — 予測地平と操舵上限の中で曲率列を解き直す

予測地平・重み・操舵上限を変え、予測軌跡・ソルバーの収束・失敗時の扱いをブラウザで比較する。

実装・実験 · 5分 制御工学入門 2026年9月22日 Lab

経路追従の比較Lab — PP・APP・RPP・Stanley・MPCを同じ条件で走らせる

5つの追従方式を同じ車両・経路・初期状態・操舵上限で同時に走らせ、共通の定義の指標で横偏差・滑らかさ・完走を比べる。

実装・実験 · 4分 制御工学入門 2026年9月21日 Lab

Adaptive Pure Pursuit Lab — 速度で注視距離を変える

速度×注視時間と上下限を使い、加速中の目標点と経路追従をPPと比較する。

実装・実験 · 4分 制御工学入門 2026年9月21日 Lab

Pure Pursuit Lab — 固定注視距離で経路追従を比較

注視距離を変え、横偏差と操舵角、目標点を共通の車両モデルで確認する。

実装・実験 · 5分 制御工学入門 2026年9月21日 Lab

Regulated Pure Pursuit Lab — 曲率と終点距離で速度を変える

注視距離と速度規制を分け、曲率候補・速度下限・終点減速・実速度をブラウザで比較する。

実装・実験 · 7分 制御工学入門 2026年9月21日 Lab

Stanley Lab — 前輪の横偏差と方位差から操舵する

前輪と後輪の誤差を分け、ゲイン・速度・操舵制約による追従の違いをブラウザで比較する。

実装・実験 · 4分