姿勢推定は画像から人体・物体のキーポイントや6D姿勢を推定する。座標系、損失、遮蔽、評価、安全を整理する。
画像の中から「もう一度見つけられる場所」を選び、対応付けに使う特徴点抽出。コーナー、Blob、DoG、FAST、ORB、SIFTの原理から、頑健性、評価、現行ツールと学習ベース手法までを一つにつなげて解説する。
