Dead Reckoning（推測航法）は、車輪の回転、IMU、速度センサを積分してロボットの姿勢と位置を更新する基本技術である。差動二輪の運動学、誤差の蓄積、EKFによる補正、屋内搬送ロボットや自動運転での実装を数式と図解で説明する。
