#Robotics

Robotik temelleri September 7, 2026

Hidrolik Sistemler Temel Bilgileri — Pascal Prensibinden Robotlarda Kuvvet Kontrolüne

Küçük bir girdinin hidrolik ekskavatörün devasa kolunu nasıl hareket ettirebileceğini açıklayan bu makale, pompa, kontrol vanaları, silindir, hidrolik sıvı, sensörler ve kontrol ünitesini tek bir kapalı döngü olarak ele alarak, basınç/akış/verimlilik denklemlerini, inşaat ve tarım makinelerindeki güncel teknolojiyi, elektro-hidrolik dönüşümü ve güncel araştırmaları diyagramlarla birlikte inceliyor.

Fundamentals · 7 min okuma Pekiştirmeli öğrenme September 4, 2026

Çoklu Ajanlı Takviyeli Öğrenmeye Giriş — Karşı Tarafın da Öğrendiği Bir Dünyada Optimizasyon

Birden fazla ajanın aynı anda öğrenmesi durumunda, tek ajanlı MDP artık geçerli değildir. Bu makale, denklemler ve diyagramlarla birlikte, durağan olmama, işbirlikçi/rekabetçi/karma ortamlar, CTDE, kredi atama problemi ve MADDPG ile QMIX'i düzenlemektedir.

Fundamentals · 7 min okuma Sensörler ve donanım September 4, 2026

Döner Kodlayıcılar Nasıl Çalışır — Optik ve Manyetik

Döner kodlayıcının arkasındaki iki çalışma prensibini - ışığı keserek konum okuyan optik ve manyetik alanın yönünü okuyan manyetik - bir motorun şaft açısı ve hız sensöründen yola çıkarak karşılaştırıyoruz.

Fundamentals · 12 min okuma Sensörler ve donanım September 4, 2026

Sıcaklık Sensörleri Nasıl Çalışır ve Bu Kategoriyi Tanımlayan Ürünler — Termokupllar, PT100, DS18B20

Her sıcaklık sensörü aynı şeyi yapar - ısıyı elektriksel sinyale dönüştürür - ancak altta yatan fizik dört ayrı aileye ayrılır: termokupllardaki Seebeck etkisi, RTD'lerde ve termistörlerdeki direnç-sıcaklık ilişkisi, yarı iletken entegre devrelerin bant aralığı davranışı ve kızılötesi radyasyon termometrelerinin arkasındaki Stefan-Boltzmann yasası. Bu yazı, Seebeck'in 1821'deki yanlış anlamasından, PT100 sensörlerini kalibre eden Callendar-Van Dusen denklemine, DS18B20, TMP117 ve MLX90614 gibi gerçek entegre devrelerin özellik karşılaştırmasına ve 12 temassız kızılötesi sensörle lastik sıcaklığını okuyan bir F1 aracının gerçek dünya örneğine kadar olan tarihi izler.

Fundamentals · 15 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Durum Gözlemcileri ve Doğrusal Kalman Filtresi

Sensör okumaları durumun kendisi değildir. Bu giriş niteliğindeki metin, gözlemlenebilirlik, Kalman tahmin/güncelleme denklemleri, kovaryans, sayısal örnekler, kontrol entegrasyonu, robot uygulaması ve hataya dayanıklı davranış konularını açıklamaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: LQR — Açık Önceliklerden Gelen Durum Geri Bildirimi

LQR, durum uzayı modelinden ve ikinci dereceden bir maliyetten durum geri besleme kazançlarını türetir. Bu giriş niteliğindeki metin, Riccati denklemlerini, gözlemlenebilirliği, PID/MPC ödünleşmelerini, robot uygulamasını, sayısal sezgiyi ve güvenliği kapsamaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Model Tabanlı Öngörücü Kontrol — Kısıtlamalar İçinde Hareket Etme

Model tabanlı öngörücü kontrol, gelecekteki davranışı bir modelle tahmin eder, kısıtlanmış bir girdi dizisini optimize eder, yalnızca ilk hamlesini uygular ve işlemi tekrarlar. Bu giriş niteliğindeki metin, denklemleri, ayarlamayı, güvenliği, uygulamayı ve güncel örnekleri kapsamaktadır.

Fundamentals · 6 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Yol Planlaması — A*, Dijkstra, RRT, RRT* ve PRM

Yol planlaması en kısa çizgiyi çizmek değildir. Bu giriş niteliğindeki kılavuz, robotun kapladığı alanı, harita belirsizliğini, hesaplamayı, SLAM/Nav2 entegrasyonunu ve güvenliği dikkate alarak ızgara ve sürekli alan algoritmalarını karşılaştırmaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: PID Kontrolü — Üç Zaman Ölçeğinde Çalışma

PID, sadece üç kazançtan ibaret değildir. Bu giriş yazısı, PID'nin sezgisel yapısını ve denklemlerini örnekleme, doygunluk, aşırı yüklenmeyi önleme, ayarlama, güvenlik, ROS 2 ve gerçek uygulama kontrolleriyle ilişkilendirir.

Fundamentals · 6 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Yörünge Oluşturma — Minimum Sarsıntı, Beşinci Dereceden Hareketler ve Yamuk Profiller

Bir yol nereye gidileceğini söyler; bir yörünge ise ne zaman ve hangi hız, ivme ve sarsıntıyla gidileceğini söyler. Bu giriş niteliğindeki kılavuz, minimum sarsıntı, beşinci dereceden, yamuk profiller, kısıtlamalar, güvenlik ve ROS 2 entegrasyonunu kapsamaktadır.

Fundamentals · 4 min okuma Bilgisayarlı görü September 3, 2026

VO/VIO Temel Bilgileri — Kamera ve IMU'dan Hareket Tahmini İçin Pratik Bir Temel

Görsel Odometri (VO) ve Görsel-Ataletli Odometri (VIO), bir robotun veya kameranın göreceli hareketini bir dizi görüntü ve atalet ölçümünden tahmin eder. Bu makale, tek gözlü ölçek belirsizliği, IMU ön entegrasyonu, başlatma, filtreleme ve optimizasyon, VINS-Mono ve OpenVINS gibi uygulamalar, değerlendirme ölçütleri ve arıza koşulları konularını matematiksel açıklamalar ve diyagramlarla ele almaktadır.

Fundamentals · 15 min okuma Pekiştirmeli öğrenme September 3, 2026

Pekiştirmeli Öğrenmeye Giriş: Taklit Öğrenme ve Ters Pekiştirmeli Öğrenme

Davranış Klonlama, DAgger ve ters pekiştirme öğrenmesi, ödüllerin yazılması zor olduğunda gösterimlerden yararlanır. Bu giriş niteliğindeki metin, kovaryat kayması, ödül çıkarımı, VLA bağlantıları, değerlendirme, güvenlik ve veri kaynağı konularını kapsamaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Pekiştirmeli öğrenme September 3, 2026

Takviyeli Öğrenmenin Temelleri — MDP'ler, Bellman Denklemleri ve Robotlar için Keşif

Takviyeli öğrenme, bir ajanın gözlemlerden eylemler seçtiği ve gecikmeli ödülleri maksimize ettiği kapalı bir döngüdür. Bu giriş niteliğindeki metin, MDP'leri, değer fonksiyonlarını, politikaları, Bellman denklemlerini, keşif ve sömürüyü, ödül tasarımını ve simülasyondan gerçek bir robota giden yolu açıklamaktadır.

Fundamentals · 6 min okuma Pekiştirmeli öğrenme September 3, 2026

Q-Learning ve DQN — Q-Tablosundan Derin Pekiştirmeli Öğrenmeye

Q-öğrenme, eylem değerlerini Bellman optimumluk hedefiyle günceller. Bu giriş niteliğindeki kılavuz, tablo halindeki bir Q-tablosundan Derin Q-Ağına giden yolu izleyerek, deneyim tekrarı, hedef ağlar, aşırı tahmin ve robot yığınında güvenli yerleştirme konularını açıklamaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Robotik temelleri September 3, 2026

ROS 2 Temel Bilgileri — Robot Kontrolünü Düğümler, Konular ve DDS'ler Arasında Güvenli Bir Şekilde Dağıtma

ROS 2, algılama, planlama ve kontrolü ayrı süreçlere bölen ve bunları DDS iletişimi aracılığıyla birbirine bağlayan bir robotik ara yazılımıdır. Bu makale, düğümler, konular, hizmetler, eylemler, QoS, TF2, yaşam döngüsü, uygulama ve hata ayıklamanın yanı sıra ROS 1'den farklılıkları ve gerçek dünya operasyonel uyarılarını diyagramlarla birlikte ele almaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Sensörler ve donanım September 3, 2026

Aktüatörler Nasıl Çalışır — BLDC, Step ve Servo Motorlar

Robotların "kasları" olarak görev yapan aktüatörleri üç açıdan karşılaştırıyoruz: BLDC motor, step motor ve servo motor. Bu üçü aslında paralel bir sınıflandırma değil; motor yapısı (BLDC/step) ve kontrol mimarisi (servo) birbirine karıştırılan iki farklı eksendir. Bu karışıklığı gidermek için, NASA'nın vakumda fırça aşınması probleminden Wiener'in sibernetiğinin doğuşuna kadar gerçek tork/tepki/kontrol dengelerini izliyoruz.

Fundamentals · 13 min okuma Sensörler ve donanım September 3, 2026

Olay Kameraları (DVS) Nasıl Çalışır ve Başlıca Ürünleri — Prophesee, iniVation

Sabit aralıklarla kare (hareketsiz görüntü) yakalamaya devam eden geleneksel kameraların aksine, olay kameraları (Dinamik Görüş Sensörü, DVS) her pikselin yalnızca parlaklık değişiminin gerçekleştiği anı mikrosaniye çözünürlükte bağımsız olarak bildirmesini sağlar. Gerçek çiplerin izini sürüyoruz — Prophesee Metavision, iniVation DVXplorer/DAVIS, Samsung DVS-Gen4 — 1988'deki silikon retina araştırmasından iniVation'ın 2024'teki satın alımına kadar nöromorfik mühendislik soy ağacını, stereo olay kamerası otonom sürüş veri seti DSEC'i ve İHA'larda çalışan SLAM araştırmalarını inceliyoruz.

Fundamentals · 12 min okuma Sensörler ve donanım September 3, 2026

Manyetometrelerin Çalışma Prensibi ve Başlıca Ürünleri — Bosch, ST, Honeywell

Dünya'nın manyetik alanının yönünü algılayarak yön belirlemeyi sağlayan manyetometre, bir akıllı telefonun elektronik pusulasından, bir dronun sapma açısı düzeltmesine, bir CubeSat'ın tutum kontrolüne kadar, güç olduğu sürece mutlak yön bilgisi veren tek harici referans sensörüdür. Bu makale, Hall etkisi, AMR, GMR ve fluxgate olmak üzere dört temel fiziksel prensibi ortaya koymakta, Bosch BMM150, STMicroelectronics LIS3MDL ve Honeywell HMC5883L çiplerinin gerçek özelliklerini karşılaştırmakta, sert demir/yumuşak demir hatası ve kalibrasyonunu, IMU ile AHRS sensör füzyonunu ve teknolojinin maden aramasından II. Dünya Savaşı denizaltı avcılığına ve ay keşfine, günümüzün CubeSat tutum kontrolüne kadar olan tarihini ele almaktadır.

Fundamentals · 13 min okuma Sensörler ve donanım September 2, 2026

Piller ve BMS Nasıl Çalışır — Molicel, DJI, Samsung SDI

Bir robotun veya dronun menzilini ve güvenliğini belirleyen şey motor veya sensör paketi değil, bataryası ve BMS'sidir (Batarya Yönetim Sistemi). Lityum iyon pillerin elektrokimyasından pil dengeleme ve koruma devrelerine kadar, Molicel'in yüksek deşarjlı pillerinden, DJI'nin akıllı uçuş pillerinden ve Samsung SDI'nin yeni nesil katı hal pillerine yönelik hamlesinden gerçek teknik özellikleri karşılaştırıyoruz ve Boeing 787 yangınının sektöre BMS'nin sınırları hakkında neler öğrettiğine bakıyoruz.

Fundamentals · 12 min okuma Sensörler ve donanım September 2, 2026

Tek Kartlı Bilgisayarlar Nasıl Çalışır ve Başlıca Ürünleri — Raspberry Pi 5, Jetson, Coral

Robotların "beyni" olarak görev yapan gömülü bilgisayarları üç tasarım felsefesi üzerinden karşılaştırıyoruz: Raspberry Pi 5'in genel amaçlı SoC'si, NVIDIA Jetson Orin'in GPU entegreli yapay zeka bilgisayarı ve Google Coral'ın özel ASIC'i. TOPS/W verimlilik metriğinin gerçekte ne anlama geldiğinden, newbot projesinin neden genel amaçlı bir SoC seçtiğine ve 2026'da yapay zeka veri merkezlerinde DRAM sıkıntısının hobi amaçlı SBC pazarını nasıl etkileyeceğine kadar birçok konuyu ele alıyoruz.

Fundamentals · 12 min okuma Teknoloji eğilimleri August 26, 2026

VLA'da (Görsel-Dil-Eylem) Teknoloji Trendleri

Vision-Language-Action (Görsel-Dil-Eylem) yaklaşımı, kamera girdilerini ve doğal dil talimatlarını tek bir modelde birleştirerek robot eylemlerini doğrudan üretir. RT-2'den OpenVLA'ya ve Fiziksel Zeka'nın π0 soyuna kadar, algılamayı kontrolden ayırmayı reddeden bir tasarım felsefesinin yayılımını inceliyoruz.

Trends · 8 min okuma Sensörler ve donanım August 10, 2026

IMU'lar Nasıl Çalışır ve Başlıca Ürünleri — Xsens, Bosch, Analog Devices

Bir IMU, bir ivmeölçeri bir jiroskopla eşleştirerek aracın kendi öteleme ivmesini ve dönme hızını doğrudan algılar. Kameralardan veya LiDAR'dan farklı olarak, dışarıdan hiçbir şeye bağlı değildir; ancak bu kendi kendine yeterlilik kaçınılmaz bir kaderle birlikte gelir: hata zamanla birikir (sapma). MEMS jiroskop prensibi, Allan varyans gürültü analizi, tüketici çiplerinden navigasyon sınıfı modüllere kadar derecelendirme ölçeği ve Xsens'in MTi serisi ürün stratejisi üzerinde çalışıyoruz.

Fundamentals · 9 min okuma Sensörler ve donanım August 4, 2026

Derinlik Kameraları Nasıl Çalışır ve Başlıca Ürünleri — RealSense, Kinect, Orbbec

Aktif stereo, kızılötesi bir yayıcı ile bir desen yansıtır ve stereo eşleştirme yapar; yapılandırılmış ışık, bilinen bir desenin nasıl bozulduğuna bakarak derinliği okur; uçuş süresi ise mesafeyi doğrudan faz kaymasından okur — derinlik kameralarına yönelik üç eş zamanlı yaklaşım. Her birinin ardındaki prensiplere ve Intel RealSense D435i, Microsoft Kinect, Orbbec Femto Bolt ve iPhone TrueDepth'ten gerçek örneklere bakıyoruz ve İsrailli girişim PrimeSense'in teknolojisinin Kinect'i nasıl doğurduğunu, Apple tarafından nasıl satın alındığını ve Face ID olarak nasıl yeniden doğduğunu inceliyoruz.

Fundamentals · 7 min okuma