#Control Engineering

Robotik temelleri September 7, 2026

Hidrolik Sistemler Temel Bilgileri — Pascal Prensibinden Robotlarda Kuvvet Kontrolüne

Küçük bir girdinin hidrolik ekskavatörün devasa kolunu nasıl hareket ettirebileceğini açıklayan bu makale, pompa, kontrol vanaları, silindir, hidrolik sıvı, sensörler ve kontrol ünitesini tek bir kapalı döngü olarak ele alarak, basınç/akış/verimlilik denklemlerini, inşaat ve tarım makinelerindeki güncel teknolojiyi, elektro-hidrolik dönüşümü ve güncel araştırmaları diyagramlarla birlikte inceliyor.

Fundamentals · 7 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Durum Gözlemcileri ve Doğrusal Kalman Filtresi

Sensör okumaları durumun kendisi değildir. Bu giriş niteliğindeki metin, gözlemlenebilirlik, Kalman tahmin/güncelleme denklemleri, kovaryans, sayısal örnekler, kontrol entegrasyonu, robot uygulaması ve hataya dayanıklı davranış konularını açıklamaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: LQR — Açık Önceliklerden Gelen Durum Geri Bildirimi

LQR, durum uzayı modelinden ve ikinci dereceden bir maliyetten durum geri besleme kazançlarını türetir. Bu giriş niteliğindeki metin, Riccati denklemlerini, gözlemlenebilirliği, PID/MPC ödünleşmelerini, robot uygulamasını, sayısal sezgiyi ve güvenliği kapsamaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Model Tabanlı Öngörücü Kontrol — Kısıtlamalar İçinde Hareket Etme

Model tabanlı öngörücü kontrol, gelecekteki davranışı bir modelle tahmin eder, kısıtlanmış bir girdi dizisini optimize eder, yalnızca ilk hamlesini uygular ve işlemi tekrarlar. Bu giriş niteliğindeki metin, denklemleri, ayarlamayı, güvenliği, uygulamayı ve güncel örnekleri kapsamaktadır.

Fundamentals · 6 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Yol Planlaması — A*, Dijkstra, RRT, RRT* ve PRM

Yol planlaması en kısa çizgiyi çizmek değildir. Bu giriş niteliğindeki kılavuz, robotun kapladığı alanı, harita belirsizliğini, hesaplamayı, SLAM/Nav2 entegrasyonunu ve güvenliği dikkate alarak ızgara ve sürekli alan algoritmalarını karşılaştırmaktadır.

Fundamentals · 5 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: PID Kontrolü — Üç Zaman Ölçeğinde Çalışma

PID, sadece üç kazançtan ibaret değildir. Bu giriş yazısı, PID'nin sezgisel yapısını ve denklemlerini örnekleme, doygunluk, aşırı yüklenmeyi önleme, ayarlama, güvenlik, ROS 2 ve gerçek uygulama kontrolleriyle ilişkilendirir.

Fundamentals · 6 min okuma Kontrol mühendisliği September 3, 2026

Kontrol Mühendisliği Temel Bilgileri: Yörünge Oluşturma — Minimum Sarsıntı, Beşinci Dereceden Hareketler ve Yamuk Profiller

Bir yol nereye gidileceğini söyler; bir yörünge ise ne zaman ve hangi hız, ivme ve sarsıntıyla gidileceğini söyler. Bu giriş niteliğindeki kılavuz, minimum sarsıntı, beşinci dereceden, yamuk profiller, kısıtlamalar, güvenlik ve ROS 2 entegrasyonunu kapsamaktadır.

Fundamentals · 4 min okuma