#Control Engineering

Fondamenti di robotica September 7, 2026

Introduzione ai sistemi idraulici: dal principio di Pascal al controllo della forza nei robot.

Perché un piccolo input può muovere il braccio massiccio di un escavatore idraulico? Questo articolo considera la pompa, le valvole di controllo, il cilindro, il fluido idraulico, i sensori e il sistema di controllo come un unico circuito chiuso, illustrando le equazioni di pressione/portata/efficienza, le tecnologie attuali nelle macchine edili e agricole, la conversione elettroidraulica e le ricerche in corso, con l'ausilio di diagrammi.

Fundamentals · 10 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: osservatori di stato e filtro di Kalman lineare

Le letture dei sensori non rappresentano lo stato stesso. Questa introduzione illustra l'osservabilità, le equazioni di predizione/aggiornamento di Kalman, la covarianza, fornisce esempi numerici, l'integrazione del controllo, l'implementazione robotica e il comportamento a prova di guasto.

Fundamentals · 6 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: LQR - Feedback di stato da priorità esplicite

LQR ricava i guadagni del feedback di stato da un modello nello spazio degli stati e da un costo quadratico. Questa introduzione tratta le equazioni di Riccati, l'osservabilità, i compromessi PID/MPC, l'implementazione robotica, l'intuizione numerica e la sicurezza.

Fundamentals · 6 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: controllo predittivo basato su modello - Agire entro i vincoli.

Il controllo predittivo basato su modello prevede il comportamento futuro utilizzando un modello, ottimizza una sequenza di input vincolata, applica solo la prima mossa e ripete il processo. Questa introduzione illustra equazioni, taratura, sicurezza, implementazione ed esempi attuali.

Fundamentals · 7 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: pianificazione del percorso — A*, Dijkstra, RRT, RRT* e PRM

La pianificazione del percorso non consiste nel tracciare la linea più breve. Questa introduzione confronta gli algoritmi a griglia e a spazio continuo, tenendo conto dell'ingombro del robot, dell'incertezza della mappa, dei calcoli, dell'integrazione SLAM/Nav2 e della sicurezza.

Fundamentals · 7 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: Controllo PID - Operare su tre scale temporali.

Il PID non si limita a tre guadagni. Questa introduzione collega la sua intuizione e le sue equazioni al campionamento, alla saturazione, all'anti-windup, alla regolazione, alla sicurezza, a ROS 2 e alle verifiche di implementazione reali.

Fundamentals · 8 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026

Introduzione all'ingegneria del controllo: generazione di traiettorie - Jerk minimo, quinte e profili trapezoidali

Un percorso indica dove viaggiare; una traiettoria indica quando e con quale velocità, accelerazione e jerk. Questa introduzione tratta i profili a jerk minimo, quintici e trapezoidali, i vincoli, la sicurezza e l'integrazione con ROS 2.

Fundamentals · 6 min di lettura