#Control Engineering

Fundamentos de robótica September 7, 2026

Introdução aos Sistemas Hidráulicos — Do Princípio de Pascal ao Controle de Força em Robôs

Por que uma pequena força de entrada consegue mover o braço gigantesco de uma escavadeira hidráulica? Este artigo trata a bomba, as válvulas de controle, o cilindro, o fluido hidráulico, os sensores e o controlador como um único circuito fechado, abordando as equações de pressão/vazão/eficiência, a tecnologia atual em máquinas de construção e agrícolas, a conversão eletro-hidráulica e as pesquisas em andamento, com diagramas.

Fundamentals · 10 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Observadores de Estado e o Filtro de Kalman Linear

As leituras dos sensores não representam o estado em si. Este guia explica observabilidade, equações de previsão/atualização de Kalman, covariância, exemplos numéricos, integração de controle, implementação em robôs e comportamento à prova de falhas.

Fundamentals · 7 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: LQR — Feedback de Estado a partir de Prioridades Explícitas

O LQR deriva ganhos de realimentação de estado a partir de um modelo de espaço de estados e um custo quadrático. Este guia introdutório aborda equações de Riccati, observabilidade, compensações entre PID e MPC, implementação em robôs, intuição numérica e segurança.

Fundamentals · 6 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Controle Preditivo por Modelo — Agindo Dentro de Restrições

O Controle Preditivo por Modelo (MPC) prevê o comportamento futuro com base em um modelo, otimiza uma sequência de entradas restritas, aplica apenas sua primeira ação e repete o processo. Este guia introdutório aborda equações, ajuste, segurança, implementação e exemplos atuais.

Fundamentals · 7 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Planejamento de Trajetória — A*, Dijkstra, RRT, RRT* e PRM

O planejamento de trajetória não se resume a traçar a linha mais curta. Este guia compara algoritmos de grade e de espaço contínuo, levando em consideração a área ocupada pelo robô, a incerteza do mapa, o poder computacional, a integração SLAM/Nav2 e a segurança.

Fundamentals · 7 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Controle PID — Operando em Três Escalas de Tempo

O controlador PID não se resume a três ganhos. Este guia introdutório conecta a intuição e as equações do PID à amostragem, saturação, anti-windup, ajuste, segurança, ROS 2 e verificações de implementação prática.

Fundamentals · 8 min de leitura Engenharia de controle September 3, 2026

Introdução à Engenharia de Controle: Geração de Trajetórias — Jerk Mínimo, Quínticos e Perfis Trapezoidais

Um caminho indica para onde ir; uma trajetória indica quando e com qual velocidade, aceleração e solavanco. Este guia introdutório aborda perfis trapezoidais, de solavanco mínimo, de quinto grau, restrições, segurança e integração com o ROS 2.

Fundamentals · 6 min de leitura