#Control Engineering

로봇공학 기초 September 7, 2026

유압 시스템 기초 - 파스칼의 원리부터 로봇의 힘 제어까지

작은 입력으로 유압 굴삭기의 거대한 팔을 움직일 수 있는 이유는 무엇일까요? 이 글에서는 펌프, 제어 밸브, 실린더, 유압 유체, 센서 및 컨트롤러를 하나의 폐쇄 루프로 간주하여 압력/유량/효율 방정식, 건설 및 농업 기계 분야의 최신 기술, 전기 유압 변환 및 최신 연구 동향을 도표와 함께 다룹니다.

Fundamentals · 12 분 읽기 제어공학 September 3, 2026

제어공학 입문: 상태 관측기와 선형 칼만 필터

센서 판독값은 상태 그 자체가 아닙니다. 이 입문서에서는 관측 가능성, 칼만 예측/업데이트 방정식, 공분산, 수치 예제, 제어 통합, 로봇 구현 및 내결함성 동작에 대해 설명합니다.

Fundamentals · 10 분 읽기 제어공학 September 3, 2026

제어공학 기초: LQR — 명시적 우선순위로부터의 상태 피드백

LQR은 상태 공간 모델과 2차 비용 함수로부터 상태 피드백 이득을 도출합니다. 이 입문 과정에서는 리카티 방정식, 관측 가능성, PID/MPC 절충, 로봇 구현, 수치적 직관 및 안전성에 대해 다룹니다.

Fundamentals · 10 분 읽기 제어공학 September 3, 2026

제어공학 입문: 모델 예측 제어 — 제약 조건 내에서 작동하기

모델 예측 제어(MPC)는 모델을 사용하여 미래 동작을 예측하고, 제약 조건이 있는 입력 시퀀스를 최적화한 후, 첫 번째 동작만 적용하고 이 과정을 반복합니다. 이 입문서에서는 관련 방정식, 튜닝, 안전성, 구현 및 최신 사례를 다룹니다.

Fundamentals · 11 분 읽기 제어공학 September 3, 2026

제어 공학 기초: 경로 계획 — A*, 다익스트라, RRT, RRT*, PRM

경로 계획은 단순히 최단 경로를 그리는 것이 아닙니다. 이 입문 과정에서는 로봇의 발자국, 지도 불확실성, 계산량, SLAM/Nav2 통합 및 안전성을 고려하여 그리드 알고리즘과 연속 공간 알고리즘을 비교합니다.

Fundamentals · 9 분 읽기 제어공학 September 3, 2026

제어공학 입문: PID 제어 — 세 가지 시간 척도에 걸친 작동 방식

PID 제어는 단순히 세 가지 게인으로만 이루어진 것이 아닙니다. 이 입문서는 PID 제어의 직관적인 이해와 공식을 샘플링, 포화, 안티와인드업, 튜닝, 안전성, ROS 2, 그리고 실제 구현 검증과 연결합니다.

Fundamentals · 12 분 읽기 제어공학 September 3, 2026

제어공학 기초: 궤적 생성 — 최소 저크, 퀸틱스 및 사다리꼴 프로파일

경로는 이동 경로를 나타내고, 궤적은 언제, 어떤 속도, 가속도, 그리고 급격한 변화율(저크)로 이동할지를 나타냅니다. 이 입문 과정에서는 최소 저크, 5차 함수, 사다리꼴 프로파일, 제약 조건, 안전성, 그리고 ROS 2 통합에 대해 다룹니다.

Fundamentals · 9 분 읽기