#Control Engineering

Fundamentos de robótica September 7, 2026

Introducción a los sistemas hidráulicos: del principio de Pascal al control de fuerza en robots

¿Por qué una pequeña entrada puede mover el enorme brazo de una excavadora hidráulica? Este artículo trata la bomba, las válvulas de control, el cilindro, el fluido hidráulico, los sensores y el controlador como un único circuito cerrado, abarcando las ecuaciones de presión/caudal/eficiencia, la tecnología actual en maquinaria de construcción y agrícola, la conversión electrohidráulica y la investigación actual, con diagramas.

Fundamentals · 11 min de lectura Ingeniería de control September 3, 2026

Introducción a la ingeniería de control: observadores de estado y el filtro de Kalman lineal

Las lecturas de los sensores no representan el estado en sí. Esta introducción explica la observabilidad, las ecuaciones de predicción/actualización de Kalman, la covarianza, ejemplos numéricos, la integración del control, la implementación del robot y el comportamiento a prueba de fallos.

Fundamentals · 7 min de lectura Ingeniería de control September 3, 2026

Introducción a la ingeniería de control: LQR — Retroalimentación de estado a partir de prioridades explícitas

LQR obtiene las ganancias de retroalimentación de estado a partir de un modelo de espacio de estados y un coste cuadrático. Esta introducción abarca las ecuaciones de Riccati, la observabilidad, las compensaciones entre PID y MPC, la implementación en robots, la intuición numérica y la seguridad.

Fundamentals · 6 min de lectura Ingeniería de control September 3, 2026

Introducción a la ingeniería de control: Control predictivo basado en modelos: Actuando dentro de las restricciones

El control predictivo basado en modelos predice el comportamiento futuro mediante un modelo, optimiza una secuencia de entrada restringida, aplica solo su primera acción y repite el proceso. Esta introducción abarca ecuaciones, ajuste, seguridad, implementación y ejemplos actuales.

Fundamentals · 8 min de lectura Ingeniería de control September 3, 2026

Introducción a la ingeniería de control: Planificación de trayectorias — A*, Dijkstra, RRT, RRT* y PRM

La planificación de rutas no consiste en trazar la línea más corta. Esta introducción compara los algoritmos de cuadrícula y de espacio continuo, teniendo en cuenta la huella del robot, la incertidumbre del mapa, el cálculo, la integración SLAM/Nav2 y la seguridad.

Fundamentals · 7 min de lectura Ingeniería de control September 3, 2026

Introducción a la ingeniería de control: Control PID: Funcionamiento en tres escalas de tiempo

El control PID no se limita a tres ganancias. Esta introducción relaciona su intuición y ecuaciones con el muestreo, la saturación, la protección contra la saturación excesiva, la sintonización, la seguridad, ROS 2 y las comprobaciones de implementación reales.

Fundamentals · 8 min de lectura Ingeniería de control September 3, 2026

Introducción a la ingeniería de control: Generación de trayectorias: Jerk mínimo, perfiles quínticos y trapezoidales

Un camino indica hacia dónde viajar; una trayectoria indica cuándo y con qué velocidad, aceleración y variación de la aceleración. Esta introducción abarca perfiles de mínima variación de la aceleración, perfiles quínticos y trapezoidales, restricciones, seguridad e integración con ROS 2.

Fundamentals · 6 min de lectura