#Control Engineering

Dasar robotika September 7, 2026

Pengantar Sistem Hidrolik — Dari Prinsip Pascal hingga Kontrol Gaya pada Robot

Mengapa input kecil dapat menggerakkan lengan ekskavator hidrolik yang besar? Artikel ini memperlakukan pompa, katup kontrol, silinder, cairan hidrolik, sensor, dan pengontrol sebagai satu lingkaran tertutup, mencakup persamaan tekanan/aliran/efisiensi, teknologi terkini dalam mesin konstruksi dan pertanian, serta konversi elektro-hidrolik dan penelitian terkini, dengan diagram.

Fundamentals · 8 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Pengamat Keadaan dan Filter Kalman Linier

Pembacaan sensor bukanlah keadaan itu sendiri. Panduan singkat ini menjelaskan tentang observabilitas, persamaan prediksi/pembaruan Kalman, kovariansi, contoh numerik, integrasi kontrol, implementasi robot, dan perilaku aman terhadap kesalahan.

Fundamentals · 5 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: LQR — Umpan Balik Keadaan dari Prioritas Eksplisit

LQR memperoleh penguatan umpan balik keadaan dari model ruang keadaan dan biaya kuadratik. Pengantar ini mencakup persamaan Riccati, observabilitas, trade-off PID/MPC, implementasi robot, intuisi numerik, dan keselamatan.

Fundamentals · 5 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Kontrol Prediktif Model — Bertindak dalam Batasan

Kontrol Prediktif Model memprediksi perilaku masa depan dengan sebuah model, mengoptimalkan urutan input yang terbatas, hanya menerapkan langkah pertamanya, dan mengulanginya. Panduan singkat ini mencakup persamaan, penyetelan, keamanan, implementasi, dan contoh-contoh terkini.

Fundamentals · 6 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Perencanaan Jalur — A*, Dijkstra, RRT, RRT*, dan PRM

Perencanaan jalur bukanlah sekadar menggambar garis terpendek. Panduan singkat ini membandingkan algoritma grid dan ruang kontinu dengan mempertimbangkan jejak robot, ketidakpastian peta, komputasi, integrasi SLAM/Nav2, dan keselamatan.

Fundamentals · 6 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Kontrol PID — Bekerja di Tiga Skala Waktu

PID bukan sekadar tiga gain. Panduan singkat ini menghubungkan intuisi dan persamaannya dengan pengambilan sampel, saturasi, anti-windup, penyetelan, keamanan, ROS 2, dan pemeriksaan implementasi nyata.

Fundamentals · 7 menit baca Teknik kendali September 3, 2026

Pengantar Teknik Kontrol: Pembentukan Trajektori — Jerk Minimum, Quintik, dan Profil Trapezoidal

Sebuah jalur menunjukkan ke mana harus bepergian; sebuah lintasan menunjukkan kapan dan dengan kecepatan, percepatan, dan hentakan (jerk) berapa. Panduan singkat ini mencakup hentakan minimum (minimum-jerk), profil kuadratik (quintic), trapesium, batasan (constraints), keamanan, dan integrasi ROS 2.

Fundamentals · 4 menit baca