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Change parameters and verify
Open the panel, then press Run to load Python. You can stop execution and reset parameters. Results are computed on this device. No Python installation is required.
Local execution steps below are optional for reproducing the source results; they are not required for the browser experiment.
The experiment controls are in English.
Experimente o par de imagens
Execute translação, salve A e compare rotação ou grande deslocamento como B. A reprodução alterna as mesmas duas imagens a cada 500 ms; pause e avance para inspecionar. Essa velocidade independe do intervalo das imagens. A URL salva parâmetros, não A.
Modelo e limites
Shi–Tomasi detecta até 60 pontos. Lucas–Kanade em uma escala estima translação local com gradientes fixos da referência, amostragem bilinear e deslocamento inicial zero. Raio 4 forma janela 9×9. Para em atualização de 0,001 px ou no limite de iterações. Sem pirâmide, nova detecção, correção de brilho ou fluxo denso. Sem cantos, uma sonda central identificada mostra a ambiguidade de pouca textura ou borda reta.
Constância de brilho supõe valores estáveis da mesma superfície. Ganho e oclusão violam essa hipótese. Ajustar brilho não recupera informação recortada. Um Lab de brilho/luminância está previsto; os tons codificados não são luminância física calibrada. Movimento grande, rotação e padrões repetidos podem convergir para estimativas erradas.
Erros e unidades
EPE é a distância euclidiana em pixels entre posição final estimada e verdadeira. A verdade é usada apenas na avaliação. Todos os pixels do suporte bilinear da janela transformada devem ser visíveis, excluindo preenchimento e oclusão. A média inclui pontos visíveis com estimativa finita, mesmo no limite de iterações. Visíveis e avaliados são contagens distintas; “—” significa nenhuma estimativa avaliável. Deslocamento: px/par; dividido por segundos: px/s na imagem, não velocidade física nem pose da câmera. Mudar intervalo não altera imagens ou EPE.
Resultados sintéticos calculados
Valores calculados dos presets sintéticos, não medições de câmera. Azul: estimativa; tracejado: limite de iterações; cruz laranja: sem estimativa; quadrado magenta: verdade visível na imagem 1. Convergência ou resíduo pequeno não prova rastreamento correto.
| Preset | Detectados | Convergentes | Visíveis | Avaliados | EPE médio [px] |
|---|---|---|---|---|---|
| Translação | 22 | 22 | 22 | 22 | 0.00003115 |
| Rotação | 22 | 18 | 22 | 22 | 1.24375425 |
| Pouca textura | 0 | 0 | 1 | 0 | — |
| Borda / abertura | 0 | 0 | 1 | 0 | — |
| Oclusão | 22 | 18 | 18 | 18 | 0.00003410 |
| Grande deslocamento | 22 | 6 | 21 | 21 | 13.64755347 |
| Mudança de brilho | 22 | 0 | 22 | 22 | 13.52716816 |
| Padrão repetido | 60 | 44 | 52 | 42 | 15.83858223 |
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